线性系统 第13讲.pdf

多变量系统的实现与组合系统 行向量的一般情况：考虑严格正则传递函数矩阵 ⎡n (s) n (s) n (s) ⎤ G(s) ⎢ 1 2 p ⎥ ⎢⎢dd ((ss)) dd ((ss)) dd ((ss)) ⎥⎥ ⎣⎣ 1 2 p ⎦⎦1 p × 1 ⎡⎡n ((s)) n ((s)) n ((s))⎤⎤ d s ⎣⎣ 1 2 p ⎦⎦ ( ) 这是一个多入单出系统，其中各元均互质。令 d(s) sn +a sn−1 +a sn−2 ++a 1 2 n 为G(s)各元分母多项式的首一最小公分母( 极点多项 式式），），则上式可写成则上式可写成：： 1 n−1 n−2 {{ ⋅ ss ++ ⋅ ss ++++ ⋅ }} [[ ]] [[ ]] [[ ]] d(s) Nn−1 Nn−2 N 0 其中N 均1×p常向量(类比于单变量时的常数）。 i 要注意到B 阵的第一行是N0 就可以了。 于是有实现： ⎡0 0 0 −an ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ N 0 ⎤ 1 0 −a ⎢⎢ n −1 ⎥⎥ ⎢ NN ⎥ A o ⎢0 1 0 −an −2 ⎥ B ⎢⎢ 1 ⎥⎥ （a −1) ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎢ ⎥⎥ ⎢⎢NN ⎥⎥ ⎢⎣0 0 1 −a1 ⎥⎦ ⎣⎣ n −1 ⎦⎦n ×p cco [[00 00 00 11]] 问问题题： 1)这是原传递矩阵的实现吗？ 2)试将将上式式与与单单输输入、单单输输出系系统统的的可观测标标准准形实实现 相相比较较,,有有哪哪些相相同同和和不不同同之之处处？ 3）这是最小实现吗？ 1）注意到p.28的公式（1-85）满足： 1 ⎡ ⎤ ⎢⎢ ⎥⎥ −1 1 s (sI −Ac ) bc ⎢ ⎥ det((sI −Acc )) ⎢ ⎥