闭环频率特性指标.PPT

第五章 线性系统的频域分析法 §5.1　引言 §5.2　频率特性 §5.3 开环系统的典型环节和开环频率 特性曲线的绘制 §5.4　频率域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 闭环系统的频域性能指标 5.1　引言 5.2　频率特性 例5-1：无源RC网络 输入：r(t)=Asin ?t 电容C的等效复阻抗为 则输出量： 式中： 电路输出电压与输入电压的复数比： （RC=T） 这就是无源RC网络的频率特性。 2.?对数坐标图----Bode图 5.3　开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制 图的近似绘制: （3） 与坐标轴的交点 四、系统开环对数频率特性的绘制 (3)当ω=∞时，其相角等于-90°（n-m），对数幅频特性曲线的斜率为–20(n–m)dB/dec。有时用这一特性来判别该系统是否为最小相位系统。 例5-6：两个系统的开环传递函数分别为（T1T2） 显然,两个系统的幅频特性一样，但相频特性不同。由 图可见， 的变化范围要比 大得多。 ——最小相位系统 ——非最小相位系统 5.4　频率域稳定判据 ２．奈奎斯特稳定判据 例5-11 分别作出K=0.5和K=2时开环幅相特性曲线 K=0.5时，闭环系统不稳定。 K=2时，闭环系统稳定。 例5-12 分析如下系统的稳定性。设开环传递函数中， T5T1T2、T3和T4。 由幅角原理可知 R = P - Z 例5-14 试判断系统的稳定性 ： 题中 ，即当s从- j0转到+j0时，G(jω)H(jω) 曲线以半径为无穷大，顺时针转过π角（虚线）。并可求得，? = ?1时，G(j?)H(j?)与实轴交于 。 四 一种简易的奈氏判据 （1）正、负穿越的概念 G(jω)H(jω)曲线对称实轴。应用中只画 部分。 所谓“穿越”是指 轨迹穿过 段。 正穿越：从上而下穿过该段一次（相角增加），用 表示。 负穿越：由下而上穿过该段一次（相角减少），用 表示。 正穿越 负穿越 若G(jω)H(jω)轨迹起始或终止于 (-1, j0)以左的负轴上，则穿越次数为半次，且同样有+ 1/2 次穿越和-1/2次穿越。 如果G(jω)H(jω)按逆时针方向绕(-1, j0) 一周，则必正穿越一次。反之，若按顺时针方向包围点(-1, j0) 一周，则必负穿越一次。这种正负穿越之和即为G(jω)H(jω)包围的圈数。故奈氏判据又可表述为： 例5-15 某系统G(jω)H(jω)轨迹如下，已知有2个开环极点分布在s的右半平面，试判别系统的稳定性。 解：系统有2个开环极点分布在s的右半平面（P=2）， G(jω)H(jω)轨迹在点(-1, j0)以左的负实轴有2次正穿越，1次负穿越，因为：N= 求得：Z=P-2N=2-2=0 所以系统是稳定系统。 3、对数频率稳定判据 采用伯德图时奈奎斯特稳定判据的表述如下： 例5-17 解：绘制系统开环对数频率特性如图。 由开环传递函数可知P=0。 例5-18 解：绘制系统开环对数频率特性如图 在 处振荡环节的对数幅频值为 5.5 稳定裕度 人们常用系统开环频率特性G(jω)H(jω)与GH平面上与（-1，j0）点的靠近程度来表征闭环系统的稳定程度。一般来说，G(jω)H(jω)离开（-1，j0）点越远，则稳定程度越高；反之，稳定程度越低。 1、相角裕度γ 剪切频率 ：指开环频率特性G(jω)H(jω)的幅值等于1时的频率，即: 在控制系统的剪切频率ωc上，使闭环系统达到临界稳定状态所需附加的相移（超前或迟后相移）量，称为系统的相角裕度，记作γ。 2、幅值裕度 在系统的穿越频率ωx（ωx0）上，开环频率特性的倒数，称为控制系统的幅值裕度，记作h，即 以分贝表示时 h大于1，则对数幅值裕度为正值，系统稳定。 h小于1，则对数幅值裕度为负值，系统不稳定。 相角裕度：