智能车辆弧线跟踪控制-吉林大学.pdfVIP

第 36 卷 　第 5期 吉 林 大 学 学 报 ( 工 学 版 ) 　Vol. 36　No. 5 2006年 9 月 Jou rnal of J ilin U n iversity ( Engineering and Techno logy Edition) 　Sep t. 2006 文章编号 : 167 1 - 5497 (2006) 05 - 0731 - 05 智能车辆弧线跟踪控制算法 王荣本 ,张荣辉 ,游 　峰 ,储江伟 ,金立生 (吉林大学 交通学院 , 长春 130022) 摘 　要 :建立了车辆预瞄运动学模型 ,通过最优控制选取切换超平面 ,采用滑模变结构控制实 现了智能车辆弧线跟踪中弧线曲率小变化时的导航控制 。根据模糊控制快速跟踪弧线曲率大 变化时的导航路径 ,结合车辆转向系统当前状态和最快动态响应能力建立了智能车辆弧线跟 踪时的变结构控制输出集 。仿真分析和实验验证了该融合控制算法在智能车辆弧线跟踪过程 中的平稳性和可靠性 。 关键词 : 自动控制技术 ;预瞄运动学 ; 滑模变结构控制 ; 模糊控制 ; 状态特征空间; 智能车辆 中图分类号 : TP242. 62　　文献标识码 : A Curve trace track ing con trol a lgor ithm of in telligen t veh icle W ang Rongben , Zhang Ronghu i, You Feng, Chu J iangwei, J in L isheng ( Colleg e of Transp orta tion, J ilin Un ivers ity, Chang chun 130022, Ch ina) A b stract:A p review k inem atic s model of the veh icle wa s e stab lished, a sw itch ing hyp erp lane wa s de signed by the op tim al con tro l theory, and adop ting the sliding variab le structu re con tro ller, a navigation con tro l of the cu rve trace track ing of the in telligen t veh icle wa s realized when the change of the cu rve trace cu rvatu re is little. W hen the change of the cu rve trace cu rvatu re is m uch , the navigation p ath is tracked qu ick ly and stead ily according to the ou tpu t of a fuzzy con tro ller. Comb ined w ith the p re sen t state and the qu icke st dynam ic re spon se cap ab ility of the veh icle steering system , a variab le structu re con tro l ou tpu t set of the in telligen t veh icle cu rve trace track ing wa s bu ilt. The sim u lation and exp erim en t verified the steadine ss and robu stne ss of the sugge sted fu sion con