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2017-08-13 发布于上海
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改进的粒子滤波算法 new improved particle filter.pdf

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改进的粒子滤波算法 new improved particle filter

D黼鼎 y烹麓篓粤 2，36(7)．【本文献信息】韩磊，郭晓金，齐威，等．改进的粒子滤波算法[J]．电视技术，201 改进的粒子滤波算法韩磊，郭晓金，齐威，肖义 (重庆邮电大学信号与信息处理重庆市重点实验室，重庆400065) 【摘要】针对标准粒子滤波算法重采样后粒子多样性丧失问题，提出一种在粒子补偿的基础上，利用预测值与观测值的方差进行粒子重采样的改进粒子滤波算法。该算法是在标准粒子滤波算法的基础上，加入粒子补偿的步骤，然后利用预测值与观测值的方差在权值较高的粒子周围进行重采样来改善标准粒子滤波算法中粒子多样性丧失问题。实验结果表明：在相同条件下，改进粒子滤波算法比标准粒子滤波算法具有更小的平均均方误差(RMSE)和更高的目标跟踪精度，数据表明，其目标跟踪精确度提高30％以上。【关键词】粒子滤波；重采样；粒子多样性；平均均方误差 19．83 【中图分类号】TN9 【文献标识码】A New ParticleFiiter Improved HAN Yi Lei，GUOXiaojin，QXWei，XIAO and ofSignalInformation^嘧觚M(cqghs跚P)， (c^彻抒昭研lal时ratory and c^硼鲥愕u棚ity矿PostsTelecommunications(CQUPT)，‰r咖400065，China) to standard filterfor would删neinto ofthe this阳曩． Pointtheissuethatafter 10鸥of 【At,ar矗ctl particle resmnple，it beingproblem particlediversity．For is onstandard based chan— 踟岫，a particlefilter蛔‰ispresented．The矗蛳thIIl particlefilter，addingparticlecomlⅪnsafionsteps，and n州impt州ed is aroundofthe the andthe themethodof methodthat varianceof values oh- gins resample．The particlesresample high州—她ofp删clesby the严e击m伐I standard