高压带电作业机器人绝缘轻型机械臂的研制 design of hot line robots insulated- light arms.pdfVIP

山东电力技术 SHANDONGDIANLIJISHU 2007年第5期(总第157期) 高压带电作业机器人绝缘轻型机械臂的研制 ofHolLineRobot’s Arms Design Insulated—light 李冬松，戚晖，孙玉田 (山东电力研究院，山东济南 250002) 摘要：提_【|：jr高压带电作业机器人绝缘轻型机械臂的设汁方法，解决r机械臂的高fK绝缘问题，在?葫足机械惜持取要 求的基础上大幅度降低了机械臂的重量，使得机器人活动空问能够满足复杂线路环境的要求。 关键词：带电作业机器人；绝缘轻型机械臂 Abstract：Wef1)rwardthe ofrobot al’ins．solvedrobotinsulation．Onthe1)asisf)f put designway insulated—light industu reachedend arms m‘)、re is Io line(：onditionwell load．mostlylightedweight．畸’roholspaceadaptedcomplex words：hotline arms Key robot；insulated—light 中图分类号：TK24 文献标识码：A 文章编号：1007—9904(2007)05—33—06 0 引百 配电带电作业技术是保证供电设备安全可靠 运行，提高电网经济效益和服务质量的一个重要 检修手段，随着我国经济的发展，社会对供电可靠 性的要求越来越高，带电作业的任务也越来越繁 重。针对目前我国10KV线路带电作业工艺要求， 以及作业环境的特点，研制一种适用于10kV及以 图1 带点作业机器人 下高压线路带电作业机器人具有重要意义。该机 绝缘机械臂：由于工具的改进，机械臂的末端 器人可以替代人工完成作业频率较高的带电断 负荷限制在15kg以内，活动范围限制在1．2m以 线、带电接线、带电更换绝缘子等作业任务，减轻 内，机械臂水平安装，为左右手型，机械臂单臂重 作业人员的劳动强度，使作业人员与高压电场完 量小于110kg。该机械臂外壳采用lokv绝缘材料， 全隔离，最大限度的保证作业人员的安全’1-21。为 可以有效防止机械臂相间短路。 了进一步提高产品化样机的实用性，我们在实验 控制系统：在已有机器人控制系统设计技术 室样机的基础上进行了产品化样机研制。 的基础上设计出便于操作、控制精度较高、控制实 1 机器人组成 时j生较好的高压带电作业机器人控制系统。， 工具系统：机器人工具系统包括断线钳、剥皮 机器人由斗臂车、绝缘机械臂、控制系统、工 器、机器人专用工具动力头以及与之配套的导线 具系统组成。如图1所示。 接续金具。机器人专用工具的重量每件不超过 斗臂车：机器人升降系统采用目前通用的绝lOkg。 缘斗臂车改造，车体尺寸、升降系统活动空间、