第六章 控制系统设计与校正.ppt

第六章 控制系统的校正;§6.1 概 述;二.系统的校正方式;1.串联校正—— 校正装置串联在系统的前向通道中;2.反馈校正—— 校正装置设置在系统的局部反;4.干扰补偿;§6.2 串联超前校正;相频曲线具有正相角， 即校正装置输出的 相位超前于输入， 故称为超前校正装置。;令 ， 得最大超前相角及对应的角频率为;详盔卖舍婆昼客秃陇曝敛瑟窒统陛讶舌潘设膨卞色壳咨摸志司糙督蛀渡慎第六章 控制系统的设计和校正第六章 控制系统的设计和校正;1;RC超前校正网络;令 ， ;L(ω);串联超前校正的原理： ;校正装置的超前相角使校正后系统的γ增大，;三.串联超前校正的设计步骤;若对校正后的幅穿频率 未提出要求，则根据;(5) 确定校正装置的传递函数。;例 设单位反馈系统的开环传递函数为;解 (1) 由Kv＝100可知，K=100。;L(ω); (4) 定ωm、α 。;(5) 确定校正??置的传递函数。;γ;(6) 绘制校正后系统的Bode。;γ;numg=[100]; deng=[0.1, 1, 0]; [num,den]=cloop(numg,deng,-1); [mag,phase,w]=bode(numg,deng); [Gm,Pm,wg,wc]=margin(mag,phase,w) numg1=conv([100],[0.048,1]); deng1=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.008,1])); [num1,den1]=cloop(numg1,deng1,-1); [mag1,phase1,w]=bode(numg1,deng1); [Gm1,Pm1,wg1,wc1]=margin(mag1,phase1,w) step(num,den) hold on step(num1,den1);杯京饯住骑嗣紫骗侨褒案邻今敖辽蹋凤欣挟郎痔上弯箭契舅逾虚碎瓮班黔第六章 控制系统的设计和校正第六章 控制系统的设计和校正;串联超前校正的不足之处： ;例 单位反馈系统的开环传递函数 ;解 Kv已满足要求。 ;L(ω);(2) 时域指标到频域指标的转换。 ;(3) 求α、T。;L(ω);由 ， T＝0.03 ;numg=20; deng=conv([1 0],[0.5 1]); [num1,den1]=cloop(numg,deng); t=0:0.1:20; subplot(2,1,1) step(num1,den1,t)，grid numc=conv([20],[0.3 1]); denc=conv([1 0],conv([0.5 1],[0.03 1])); [num2,den2]=cloop(numc,denc); subplot(2,1,2) step(num2,den2,t)，grid [mag1,phase1,w1]=bode(numg,deng); [Gm1,Pm1,wq1,wc1]=margin(mag1,phase1,w1) [mag2,phase2,w2]=bode(numc,denc); [Gm2,Pm2,wq2,wc2]=margin(mag2,phase2,w2);葱略柜撞熬盘伟突呀拱尽液瘁懊沧枯查敏灌拙疼凯廖耗群恐顽鞋沙琳衍瓷第六章 控制系统的设计和校正第六章 控制系统的设计和校正;通过调试程序可知当α＝10时，T＝0.02～0.08 ;一.滞后校正装置;转折频率：; 滞后校正装置 对低频信号不产生衰减。 β值愈小，抑 制高频噪声的能力愈强，一般取： β=0.1。滞后校正装置主要是利用其高频幅值衰减特性。;RC滞后校正网络;二.串联滞后校正的原理;L(ω);三.串联滞后校正的适用情况;四.串联滞后校正的步骤;解：(1) 确定K的值，可由稳态性能指标确定。 ;L(ω);∴ L(25)＝40－20×lg 25＝12.04dB;(4) 确定校正后系统的幅穿频率 。 ;L(ω);(5) 确定β。 ;L(ω);(6) 确定T，并求出滞后校正装置的传递函数Gc(s) ;L(ω);(7) 做校正后系统的Bode图（＝校正前＋校正装置）。;L(ω);%校正前 numg=[100]; deng=[0.04, 1, 0]; sys=tf(numg,deng); [Gm,Pm,wg,wc]=margin(sys);%校正前的阶跃响应与校正后阶跃响应对比 [num,den]=cloop(numg,deng); step(num,den) hold on [n