比例电磁阀开环闭环复合控制算法-农业机械学报.PDFVIP

２０１４年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０２．０５２ 比例电磁阀开环 闭环复合控制算法 １ １ ２ １ 郝允志 　薛荣生 　陈　建 　周　黔 （１．西南大学智能传动与控制工程实验室，重庆 ４００７１５；２．西南大学工程技术学院，重庆 ４００７１５） 摘要：以比例电磁阀为研究对象，以快速建立具有良好性能的通用控制算法为目标，以充分利用电磁阀的响应特性 为途径，提出了将开环控制和闭环控制相结合的开环 闭环复合控制算法，论述了控制算法的模型结构和设计过 程。不同于将误差作为唯一输入的常规控制算法，复合控制算法同时将目标值和误差作为控制器的输入。以电磁 阀响应特性实验为基础，根据电磁阀的稳态特性建立开环控制表，消除系统的稳态非线性；根据电磁阀的瞬态特性 设计了闭环控制器和滞后特性预估修正模块，降低了模型误差和滞后特性的影响，提高了动态响应性能。实验结 果验证了复合控制算法的控制精度、响应速度和鲁棒性。 关键词：电磁阀　压力　复合控制　开环控制 中图分类号：ＴＨ１３７５２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０２０３１４０６ 压力范围内线性度良好，具有明显的饱和特性和回 　　引言 滞特性。占空比一定时，油泵转速越高，压力越大， 在施肥、灌溉、喷药、驱动、变速器等设备中广泛 当转速超过３０００ｒ／ｍｉｎ时，其对压力的影响已不明 应用比例电磁阀对压力或流量进行控制［１－５］。由于 显。将相互对应的两条回滞曲线进行平均，并做平 比例阀在主要工作区间内具有良好的线性，当控制 滑处理，得到平均稳态压力特性，如图１ｂ所示。 性能要求不高时，采用简单的ＰＩＤ控制算法即能基 本满足要求。随着精准农业对控制精度、动态性能、 全工况调节性能和稳定性的要求逐渐提高，则需要 设计性能更加优越的控制器。 提高控制性能的措施主要包括优化电磁阀结 构［６－１０］和改进控制算法［１１－１４］。在控制算法方面， 许多文献针对具体应用场合设计了不同的控制算 法［１５－１６］。为了在提高控制算法性能的同时，促进控 制算法的模块化和通用化，本文提出一种针对比例 电磁阀控制算法的设计流程，按照该流程即可获得 具有良好控制性能的控制算法，以某反比例溢流阀 为例，论述控制算法的设计过程和控制效果。 １　电磁阀特性实验与建模 １１　电磁阀特性实验 以某反比例溢流阀作为控制对象，油泵由发动 机驱动，通过调节占空比控制液压缸的压力。电磁 图１　电磁阀稳态特性实验 阀特性实验包括稳态特性实验和瞬态特性实 Ｆｉｇ．１　Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｒｅｓｕｌｔｏｆｓｏｌｅｎｏｉｄｖａｌｖｅ 验［１７－１８］。稳态压力主要影响因素为占空比和油泵 ｓｔｅａｄｙｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ 转速，部分实验结果如图１ａ所示。稳态压力在主要 （ａ）部分稳态压力实验结果　（ｂ）平均稳态压力特性 　 收稿日期：２０１３ ０３ １３　修回日期：２０１３ ０４ １５ 国家自然科学基金资助项目、重庆市科委重点攻关项目（２０１１ＧＧＢ６００１１）和西南大学科技基金资助项目（２０１２０４１７０７） 作者简介：郝允志，博士生，主要从事动力装置自动化与测试研究，Ｅｍａｉｌ：ｈｌｉｒｃ＠１６３．ｃｏｍ 通讯作者：薛荣生，教授，主要从事机电传动与控制研究，Ｅｍａｉｌ：ｘｒｓ６６６１＠１６３．ｃｏｍ 第２期　　　　　　　　　　　　　郝允志 等：比例电磁阀开环 闭环复合控制算法