6-1 线性系统矫正方法.pptVIP

第六章 线性系统的校正方法;n;为改善系统的动态性能和稳态性能，常在系统中附加一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标，这就是系统校正。 按校正装置在系统中的连接方式不同，系统校正分为串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正。 根据校正装置的特性，可分为超前校正、滞后校正、滞后-超前校正。 校正的实质表现为修改描述系统运动规律的数学模型。 设计方法：时域法、频率法。;§6-1 系统校正的设计基础;2. 频域性能指标 (1) 开环频域指标 开环截止频率ωc (rad/s) ； 相角裕量γ(°) ； 幅值裕量h 。 (2) 闭环频域指标 谐振频率ωr ； 谐振峰值 Mr ; 带宽频率ωb与闭环带宽0~ωb : 一般规定L(ω)由L(0)下降到－3dB时的频率，亦即A(ω)由A(0)下降到0.707A(0)时的频率叫作系统的带宽频率。频率由0~ωb的范围称为系统的闭环带宽。 ;3. 各类性能指标之间的关系;（3）二阶系统的时域指标与频域指标的关系:;1. 串联校正 校正装置串联在系统的前向通道中，一般接在测量点之后放大器之前，如图a所示。;2.反馈校正（又称“并联校正”） 校正装置串联在系统的前向通道与某个环节组成的局部反馈回路之中，如图b所示。 可以削弱系统非线性特性的影响，提高响应速度，降低对参数变化的敏感性及抑制噪声的影响。;4. 复合校正 在反馈控制回路中加入前馈校正通路，分为按输入补偿和按干扰补偿两种形式。;§6-2 校正装置及其特性; 超前校正网络串入一个放大倍数Kc=a的放大器后，传递函数变为：;3、超前校正装置的频率特性;ωm:;ωm;4、超前校正装置的特点;二、滞后校正装置; ; 与超前校正网络传递函数相比较，形式完全相同，仅是a1、b1 ， 因此滞后校正网络的最大滞后相角 及对应频率 及对应的对数幅频 的形式与相位超前网络中的相同。即： ;具有负相位和负幅值斜率。 作用： ①滞后校正装置主要是利用其高频幅值衰减特性（降低系统的开环截止频率ωc，提高系统的相角裕度γ）来改善系统性能； ②幅值的压缩使???有可能调大系统的开环增益K，从而提高系统稳态精度(ess↓) 。;缺点： ①使频带变窄( ωc ↓)，降低了快速性。( ts＝kπ/ ωc↑ ) ②相角总是负值，对系统稳定性会产生不利影响。 在设计校正装置时要力求避免最大滞后角 应远离校正后系统的截止频率ωc〃，以免恶化动态性能。选择网络参数时，常使 ，一般取 ，得：;三、滞后－超前校正装置;且设分母多项式分解为两个一次式，时间常数取为T1 、T2 ，则上式可写成：;4、滞后-超前校正装置的特点