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2-2 控制系统的复域数学模型 基本内容 传递函数的定义 传递函数的性质 传递函数的零、极点 典型部件的传递函数 1. 传递函数的定义… 线性定常系统，零初始条件下 1. 传递函数的定义 例2-1.1 RC电路 2. 传递函数的性质… n阶线性定常系统的微分方程 2. 传递函数的性质… 假定一个动态系统： 2. 传递函数的性质 传递函数可由微分方程直接得到，是复变量s的有理真分式； 传递函数由系统的结构和参数决定，与系统的输入和输出无关，它代表了系统本身的特性，但不能表明系统具体的物理结构；系统的输入和输出量之间的关系可用简单的代数式表示； 传递函数就是系统单位冲激响应的拉氏变换，即传递函数的拉氏逆变换是系统的单位冲激响应； 多传递函数串联时，系统总函数为它们相乘的积。 3. 传递函数的零、极点… 3. 传递函数的零、极点… 零－极点分布图 3. 传递函数的零、极点 例2-2.1 4.典型元部件传递函数… （1）电位器 （2）测速发电机 （3）电动机 4.典型元部件传递函数… （4）无源网络 4.典型元部件传递函数… 4.典型元部件传递函数… 4.典型元部件传递函数… 4.典型元部件传递函数… 4.典型元部件传递函数… 4.典型元部件传递函数 * 第二章 控制系统的数学模型 *能源与动力学院 第二章 控制系统的数学模型 零初始条件的含义： 1） ，输入量及各阶导数=0 2） ，输出量及各阶导数=0 求传递函数步骤 1、列出系统的微分方程 2、对微分方程两边进行拉氏变换 3、求输出与输入拉氏变换的比，即得传递函数 微分方程 拉氏变换 RC电路的传递函数 传递函数 零初始条件下 微分方程 例2-1.2 质量-弹簧-阻尼器系统（汽车减震装置） 系统响应 输入激励函数 完整的响应包括零输入响应（由初始状态决定）和输入作用激励决定的零状态响应，即 零初始条件下，系统可用传递函数表示 系统的瞬态响应 系统的稳态响应 初始条件： Laplace变换? R(s)=1/s,y(0)=1? q(s)=0 d(s) m(s) p(s) n(s) Y1(s) Y2(s) Y3(s) 时间响应函数 系统的稳态响应 单位冲激响应 ?传递函数的零点(Zeroes) ?传递函数的极点(Poles) ?根轨迹增益 ?传递函数的静态增益 零点 极点 零、极点分布对输出的影响 极点决定了系统时间相应的特征。零－极点分布图表明了系统时间响应的瞬态特征。 比例环节 （Proportional） 微分环节 （Differential） 惯性环节 ——振荡环节 时间常数