控制系统仿真试验报告-控制科学与工程学系.pdf

控制系统仿真实验报告 双容液位控制系统 李姝扬 3090101010 2012/6/21 控制系统仿真实验 实际对象的建模与仿真 3090101010 目录 一、实验目的和要求 二、实验内容和原理 三、主要仪器设备 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录、处理以及结果分析 1. 液位控制系统的建模——机理法4 2. 液位控制系统的建模——测试法5 2.1. 对数据需要进行预处5 2.1.1. 数据平滑5 2.1.2. 数据去趋势6 2.1.3. 数据滤波7 2.1.4. 数据重采样7 2.2. 经典时域辨识法——从阶跃响应求取传递函数模型7 2.2.1. AD——二阶对象传递函数8 2.2.2. AD2——一阶对象传递函数 11 2.3. 频域辨识法——从随机输入信号获得脉冲响应序列并转化为传递函数 12 2.3.1. 伪随机信号 12 2.3.2. 自相关函数（2 个周期） 13 2.3.3. 互相关函数 14 2.3.4. 脉冲响应序列 16 2.3.5. Levy 拟合 18 2.3.6. Matlab 辨识工具箱 19 2.4. 采用仿真的方法对模型进行验证21 2.4.1. 时域辨识模型21 2.4.2. 频域辨识模型22 2.4.3. 工具箱辨识模型23 3. 基于所建立的模型进行控制器设计23 3.1. 串联校正环节23 3.1.1. 系统频率特性计算25 3.1.2. 串联校正装置传递函数的计算26 3.2. PID 控制器36 3.2.1. PID 参数整定36 3.2.2. 连续系统PID 控制器36 3.2.3. 离散系统PID 控制器47 3.2.4. PID 控制器的鲁棒性51 3.3. 用状态空间方法进行控制器设计56 3.3.1. 状态空间56 3.3.2. 极点配置方法57 3.3.3. LQG 方法62 六、讨论、心得 1 / 66 控制系统仿真实验 实际对象的建模与仿真 3090101010 专业： 自动化控制 姓名： 李姝扬 实验报告 学号： 3090101010 日期：2012 年5 月8 日