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第3章离散系统的离散状态空间分析法 主要内容： 1. 线性离散系统的离散状态空间表达式 2. 由差分方程导出离散状态空间表达式 3. 由z传递函数建立离散状态空间表达式 4. 线性离散系统离散状态方程的求解 5. 线性离散系统的Z传递矩阵与特征方程 6. 用离散状态空间法分析系统的稳定性 3．1 概述 离散状态空间分析法优点： (1)离散状态空间表达式适宜于计算机求解。 (2)离散状态空间分析法对单变量和多变量系统允许用统一的表示法 (3)离散状态空间分析法能够应用于非线性系统和时变系统。 3.2 线性离散系统的离散状态空间表达式 图3.1 线性连续系统的变量关系 状态空间表达式 连续系统的状态空间表达式为 线性离散系统的状态变量图如图3．2所示 3.2.1 由差分方程导出离散状态空间表达式 1. 当m=0,即控制变量不包含高于一阶的差分 选择状态变量 写成矩阵形式 例题3.1 线性离散系统的差分方程为： 离散状态空间表达式为： 3.2.2 由z传递函数建立离散状态空间表达式 一个线性离散系统可以用Z传递函数来表征，当系统的Z传递函数知道时，便可以建立该系统的离散状态空间表达式。 由z传递函数建立离散状态空间表达式，通常有: 直接程序法 分式展开法 迭代程