第17讲-青岛大学.pptVIP

* * 国家级精品课程《计算机控制技术》 主讲教师：于海生 教授 青岛大学 第17讲第4章 常规及复杂控制技术（三）  4.2.4 数字PID控制器的参数整定 1.采样周期的选择 2.按简易工程法整定PID参数 3.优选法 4.凑试法确定PID参数 5.PID控制参数的自整定法 1.采样周期的选择 (1)首先要考虑的因素 根据香农采样定理，采样周期上限应满足： T≤π/ωmax 其中，ωmax为被采样信号的上限角频率。 采样周期的下限为计算机执行控制程序和输入输出所耗费的时间，系统的采样周期只能在Tmin与Tmax之间选择（在允许范围内，选择较小的T）。 Tmin ≤ T≤ Tmax 1.采样周期的选择 (2)其次要考虑以下各方面的因素 ① 给定值的变化频率越高，采样频率就应越高。 ② 被控对象是快速变化的，采样周期应小。 ③ 执行机构的惯性大，采样周期应大。 ④ 控制算法的类型：T太小会使得PID算法的微分积分作用不明显；控制算法也需要计算时间。 ⑤ 控制的回路数： Tj 指第j回路控制程序执行时间和输入输出时间。 2.按简易工程法整定PID参数 (1)扩充临界比例度法 ① 选择一个足够短的采样周期，采样周期为被控对象纯滞后时间的十分之一以下。 ② 用选定的采样周期使系统工作。这时，数字控制器去掉积分作用和微分作用，只保留比例作用。然后逐渐减小比例度δ（δ=1/KP)，直到系统发生持续等幅振荡。记下使系统发生振荡的临界比例度δk及系统的临界振荡周期Tk。 2.按简易工程法整定PID参数 (1)扩充临界比例度法 ③ 选择控制度。 ④ 根据选定的控制度，查表4-1求得T、KP、TI、TD的值。 (2)扩充响应曲线法 在模拟控制系统中，可用响应曲线法代替临界比例度法一样，在DDC中也可以用扩充响应曲线法代替扩充临界比例度法。 用扩充响应曲线法整定T和KP、TI、TD的步骤如下： ① 数字控制器不接入控制系统，让系统处于手动操作状态下，将被调量调节到给定值附近，并使之稳定下来。然后突然改变给定值，给对象一个阶跃输入信号。 2.按简易工程法整定PID参数 (2)扩充响应曲线法 ② 用记录仪表记录被调量在阶跃输入下的整个变化过程曲线，此时近似为一个一阶惯性加纯滞后环节的响应曲线。 ③在曲线最大斜率处作切线，求得滞后时间τ，被控对象时间常数Tτ以及它们的比值Tτ／τ ，查表4-2，即可得数字控制器的KP、TI、TD及采样周期T。 2.按简易工程法整定PID参数 (3)归一参数整定法 Roberts P.D在1974年提出了一种简化的扩充临界比例度整定法。因该方法只需整定一个参数即可，故称其归一参数整定法。 已知增量型PID控制的公式为： 下面给出参数整定方法。 2.按简易工程法整定PID参数 (3)归一参数整定法 若令 T=0.1Tk; TI=0.5Tk; TD=0.125Tk。 式中Tk为纯比例作用下的临界振荡周期。 则有 Δu(k)= KP[2.45e(k)-3.5e(k-1)+1.25e(k-2)] 这样，整个问题便简化为只要整定一个参数KP。 改变KP，观察控制效果，直到满意为止。 该法为实现简易的自整定控制带来方便。 2.按简易工程法整定PID参数 3.优选法 优选法是经验法的一种。 具体作法：根据经验，先把其它参数固定，然后用0.618法（黄金分割法）对其中某一参数进行优选，待选出最佳参数后，再换另一个参数进行优选，直到把所有的参数优选完毕为止。 最后根据T、KP、TI、TD诸参数优选的结果取一组最佳值即可。 4．凑试法确定PID参数 整定步骤： (1)首先只整定比例部分。比例系数由小变大，观察相应的系统响应，直到得到反应快、超调小、的响应曲线，且系统无静差或静差已小到允许范围内。 0 50 100 150 200 250 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 50 100 150 200 250 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 4．凑试法确定PID参数 4．凑试法确定PID参数 (2) 若静差不能满足设计要求，则须加入积分环节。 整定时首先置积分