传动原理及齿形理论研究.doc

新型空间凸轮活齿精密传动齿形理论研究* 陈兵奎　　曾 强 吕和生　　李朝阳　　牟 萑 （重庆大学机械传动国家重点实验室　　重庆　400044） 摘要　提出了一种以端齿－输出架－钢球－输入凸轮组成空间啮合副的新型精密活齿传动。在简要介绍其传动原理和特点的基础上，根据单参数曲面族包络的理论建立了求解该空间啮合副共轭齿形的一般方法，论证了正、负号凸轮活齿传动齿廓的一致性；详细推导了柱面摆线端齿及空间凸轮的啮合齿形，并给出了计算实例。 叙词：活齿传动 行星传动　共轭齿廓　精密传动 中图分类号：TH13  0 前言 精密传动是一种重要的基础性零部件，在机器人、机床、仪器仪表等工程领域有着广泛的应用。随着信息和宇航科学技术的发展，特别是卫星通信1 结构及传动原理 如图1、2所示，新型空间凸轮活齿精密传动的共轭啮合副包括：端齿2，其齿廓为钢球沿给定圆柱面上的短幅摆线及其等距线运动而形成的空间曲面；活齿架，其上与端齿相同直径的圆上均布有通孔，孔的数量与端齿数有一差值；活动地装在活齿架通孔中的钢球；空间凸轮，为活齿架和空间凸轮保持固定的传动比匀速转动时，钢球同时沿端齿齿廓及活齿架上通孔运动在空间凸轮端面形成的包络面。空间凸轮的曲面也可首先给定，端齿2的齿形则是钢球同时沿空间凸轮及活齿架上通孔运动所形成的包络面。 空间凸轮活齿精密传动传动原理是：空间凸轮的共轭曲面推动装于活齿架上的滚珠沿端齿齿廓运动的同时，推动活齿架反向低速转动；空间凸轮转动一周，活齿架转过n个齿（n为端齿与滚珠的差值），从而实现了运动与动力的变换。 空间凸轮活齿精密传动属少齿差行星传动，当端齿主体固定、活齿架输出时，其传动比为： (1) 图1 空间凸轮活齿精密传动结构 图2 空间凸轮活齿啮合副 1—左端盖 2—端齿主体 3—轴承 4—活齿架 5—钢球 6—空间凸轮 7—调整垫片 8—右支承 9—右端盖 式中： —端齿主体固定、空间凸轮输入、活齿架输出时的传动比； —钢球数； —端齿数。 (1)式表明，当，即行星轮齿数大于固定的中心轮齿数时，传动比大于零，输入和输出同向；而时，传动比小于零，输入和输出反向。也就是，空间凸轮活齿传动既能实现正号传动也可以实现负号传动。 空间凸轮活齿传动为端面啮合，通过空间凸轮轴向位置的调整可以调节钢球与端齿、钢球与凸轮的啮合间隙，从而较方便地控制传动装置回差的大小。其多齿啮合特性(同时啮合的齿数可达钢球数的一半)，不仅有利于承载能力的提高，而且良好的误差均化作用可大大提高传动的精度。另一方面，钢球于端齿和凸轮为凹凸啮合，其综合曲率半径较大，进一步提高了装置的承载能力。 2 齿形理论研究 2.1 齿形综合的一般方法 首先建立如图3所示的坐标系：固定坐标系oxyz，与活齿架固连的坐标系o1x1y1z1, 与空间凸轮固连的坐标系o2x2y2z2以及与端齿固连的坐标系o3x3y3z3， xoy、x1o1y1、x2o2y2、x3o3y3在同一平面上，并且在初始位置四个坐标系重合。 图3 空间凸轮活齿传动坐标系 设空间凸轮顺时针绕z2轴转过，则活齿架转过(钢球数少于端齿数，负号传动，其传动比为；对于正号传动，其传动比记为)。根据转化机构法，对传动机构施加一个(－)，则与空间凸轮固连的坐标系o2x2y2z2回到起始位置并与固定坐标系oxyz重合。其它坐标系的相对位置如图3所示。o1x1y1z1和o3x3y3z3间保持传动比关系，即有： 　　 (2) 由于端齿齿廓为钢球沿给定圆柱面上的曲线运动而形成的空间曲面，对于任意给定的钢球中心轨迹曲线(坐标系o3x3y3z3中) 　 (3) 式中：—钢球中心沿柱面弧长坐标； 　　　—钢球中心竖坐标； 根据曲面包络的有关理论，钢球球面族的特征线可表示为： 　　　　　　　　　　　　(4) 式中：—包含参数的钢球球面族； 　　　—对的导数。 从(4)中消去，即得到端齿齿面方程。 假定空间凸轮顺时针转动，则在转化机构中端齿逆时针转动，活齿架(或钢球)相对端齿转动，而钢球中心相对凸轮转过的弧长为，并且，于是： (5) 或 　　　　　　　　 (6)上式即为钢球与球面摆线齿廓接触的条件，通过该式可确定参数及相应的接触线(端齿曲面的特征线)数值解。 另一方面，空间凸轮为活齿架和空间凸轮保持固定的传动比匀速转动时，钢球同时沿端齿齿廓及活齿架上通孔运动在空间凸轮端面形成的包络面。 将方程(5)变换至坐标系s2o2z2中： (7) 于是得到空间