基于微处理器的轮式自动定位抓捕器系统毕业论文.doc

基于微处理器的轮式自动定位抓捕器系统毕业论文 目 录 第1章 绪 论 1 1 1.1.1 移动机器人国内外研究现状 1 1.1.2 移动机器人生产需求现状 2 2 1.3设计内容 3 1.4 章节安排 4 第2章 系统方案设计 5 5 2.2系统方案论证 5 2.2.1 控制器模块比较与论证 5 2.2.2 黑线检测传感器的选择 6 2.2.3 电机模块 6 2.2.4 电机驱动模块 6 2.2.5 显示模块 7 2.2.6 测距模块 7 2.2.7 抓手模块 7 2.2.8 电源模块 8 2.2.9 车体的选择 8 2.2.10 路线布局图 8 2.3 本章小结 8 第3章 系统硬件设计 10 3.1最小系统模块设计 10 3.2路面循迹电路设计 10 3.3 电机驱动模块 11 3.3.1 L9110驱动模块 11 3.3.2 L298N驱动模块 12 3. 12864液晶显示模块 12 3. HC-SR04超声波测距模块设计 13 3. 提升架设计与制作 15 3. 货架的设计与制作 16 3. 本章小结 16 第4章 系统的软件设计 17 4.1主程序的设计 17 4.2 直流电机驱动模块软件设计 18 4.2.1电机的工作原理 18 4.2.2 L298N车轮驱动模块软件设计 18 4.3红外循迹模块的软件设计 22 4.模块的软件设计 24 4.3.4 抓捕模块的软件设计 27 4. 显示部分软件设计 31 4.3.1 LCD12864液晶的 31 4.3.2介绍相关信息的显示 32 4.3.3 系统状态实时显示 33 4.6 本章小结 34 第5章 系统的调试运行 35 5.1软件调试 35 5.1.1 Keil μVision4 软件的介绍 35 5.1.2 Keil μVision4 软件的使用 35 5.2硬件调试 35 5.2.1 运动平台的硬件介绍 35 5.2.2 调试过程 37 5.3调试过程中的问题及解决方法 38 5.4本章小结 40 第6章 结论与展望 41 6.1 结论 41 6.2展望 41 参考文献 42 致 谢 44 附录I 控制部分总电路图 45 附录II 实物图 46 III 源程序 49 第1章 绪 论 当今社会，现代化工商业迅猛发展，仓储业和物流业由于其作业量大，作业环境恶劣，时间紧及众多系统性不安全隐患，使得仓储机械化、自动化成为仓储业发展的必然趋势。轮式自动定位抓捕器属于移动机器人的一种，研究自动定位抓捕器，能够提高仓储作业效率，降低劳动成本同时减少人身伤害和货物损害，实现仓储现代化。 本章从轮式自动定位抓捕器的设计与应用的角度出发，简要介绍了其在国内外研究现状、生产需求现状及研究意义，并对本文的内容进行了简要的说明。 轮式自动定位抓捕器主要应用在自动化领域，是计算机等新型研究成果与现代汽车相结合的产物。通常情况下，具有自动识别道路、自动避障、自动变速等功能。下面，我们将对的国内外研究现状和生产需求状况做一些简要的分析。 1.1.2 移动机器人生产需求现状 1.2 移动机器人的研究意义 现代社会，伴随着工、商业的迅猛发展，劳动力成本的不断爬升，怎样降低生产、仓储成本、为了企业老板日益关心的焦点。智能化作为现代化的新产物，是将来各个领域的发展方向。轮式自动定位抓捕器在工业生产和仓储运输中将扮演着重要的角色，而对其智能化的研究更加具有实际的意义。轮式自动定位抓捕器是一种高新技术密集的自动抓捕器，是在网络环境下利用信息技术、智能控制技术、自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机和机械等多个学科的最新科技成果，使抓捕器具有自动识别行驶道路、自动驾驶等先进功能。近年来，轮式自动定位抓捕器在国外大型仓库中已经有了广泛运用，已成为人工智能领域研究和发展的热点。 轮式自动定位抓捕器课题的研究，构建智能抓捕器系统，使得我将综合课堂上的知识，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能算法实现小车的智能寻迹。此次设计使我了解单片机的发展与使用，加深巩固已学知识，培养设计并实现自动控制系统的能力，培养锻炼自己的设计能力、发现分析并解决问题的能力、检索文献资料的能力以及团队合作的能力，达到理论与实践的统一，充分了解科学研究的过程，掌握收集、整理和利用材料的方法，通过指导老师的指导，减少一些失误，切身体会科学研究的全过程，系统地、全面地锻炼自己，对以后的工作、学习有很大的帮助。 本次设计与实际相结合，以STC89C52为主控芯片模型车体为基础结构，