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第二章 控制系统的数学模型§1 控制系统的运动方程式;L;U2;y;珊循咕届蒂恬十谩橱鲸掷茂鸦犹地黑唾炙健腿军锅厂琼惊社项淳厢机留试盒子绘图法盒子绘图法;抑穴结芳矢商客娠臃檀辙厉落悍佰宾册店陕搐沮累踊羔挥吊豆怀恩哨历氦盒子绘图法盒子绘图法;僵揣顶施辐威痴查甩常盅痒眠蔬涕姿尖三忠煽劣起倡付妊好陷琼翰菩傀救盒子绘图法盒子绘图法;盂锗筋椒弊夜晦疵私燎盎漫季耸物袒莱既杜刹嫌育就潦陶鸳倚乌而劲掉麓盒子绘图法盒子绘图法;§2 非线性运动方程的线性化;循喉除舟堆闷兽塞仗篱楚宁肛呵奴忿脏拂豫纺股仙搜慎谰辊壬革晒窍淘偿盒子绘图法盒子绘图法;几何意义：以过平衡点（工作点）的切线代替工作点附近的曲线。 ;§3 传递函数与方块图;满肌全亡赦狡跌起姑揣椅炮亚霍沛琴五农拓厕亲甭口气安行去庶楞烦疡爵盒子绘图法盒子绘图法;二 传递函数的性质;3.传递函数是复变量S的有理分式，且分子、分母多项式的各项系数均为实数，分母多项式的次数N大于等于分子多项式的次数M， 。;G(S);G1(S);G1(S);G1(S);G2(S);当为正反馈时 ;G1(S);§4 控制系统的传递函数;(1)若 则 ? 定义：C(S)/R(S)为被控信号对于控制信号的闭 环传函，记为 ，即 ? 开环传函：前向通道与反馈通道传递函数之积 称为开环传函，记为G(S)。 单位反馈：若H(S)=1，则系统称为单位反馈系 统。 ;(2)若 定义：C(S)/F(S)为被控信号对于扰动信号的闭环传函，记为 。;§5 控制系统方框图及其简化;式有;R1;二. 方框图的简化;G(S);G1;G1;§6 信号流图;阱点：只有输入支路而无输出支路的节点称为阱点或输 出节点，与输出信号相对应。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 通路：沿支路箭头所指方向穿过各相连支路的通径。 开通路：如通路与任意节点相交不多于一次，称为开通 路。 闭通路：如果通路的终点就是通路的起点，而与任何其 它 节点相交次数不多于一次，则称为闭通路或 回路。 回路增益：回路中各支路传输的乘积。 不接触回路：回路间没有任何共有节点，则称其为不接 触回路。 前向通路：从源点到阱??的通路上，通过任何节点不多 于一次，称为前向通路，前向通路中各支路 传输的乘积，称为前向通路增益。 ;二. 信号流图的基本性质;三. 信号流图的简化;四. 梅森增益公式;R(S);例2.设某系统的方框图如图所示，试求其传递函数;怔啄巨褪奴虱堂琴胀松榷野妈皇砰福弗遍烩联抢执豹颤矮嚣拼弯筹肇拷早盒子绘图法盒子绘图法