纸机运动的刚体.doc

刚体的平面运动 姓名： 专业： 学号： 摘要 本论文主要从刚体的平面运动的运动学和动力学进行研究说明，同时捎带提了一下能量的问题。在运动学方面，分位移（空间位置），速度，加速度进行讲述，其中以相对基点速度，加速度的推导为重点。在动力学中讲述里刚体平面运动的动力学方程，同时为了简化刚体平面运动的分析，引入力偶和力偶矩的概念。然后是简洁的给出了刚体平面运动的动能表达式和动能定理。 接着本论文以滚子的滚动这一简单的刚体平面运动形式给出了实例的运用。“滚动动摩擦力偶矩”，“汽车运动时轮的受力和汽车的极限速度”（驱动力的产生）这都是比较接近现实生活的。虽然本文在这两方面的论述比较粗糙，但就分析刚体的平面运动和理解滚动摩擦却是很有意义的。虽然能量不是本文的重点，但作者认为这却是很重要的思想方法，是一种物理修养。所以在实例分析中给出力一道常见的大学物理题的分析讨论。相信这一似乎离题的讨论能给我们一些启示。 正文 平面平行运动是指刚体在运动时，其上各点离某固定平面的距离始终保持不变。也就是说，刚体内任一点始终在与固定平面平行的某一平面内运动。 （一）刚体平面运动方程 xSy图（1）取刚体内一点A作为基点，设过A点且平行于刚体运功的平面的平面截刚体为S(如图1)。在S内作射线AB（如图2）。刚体内各点相对射线AB的位置是固定的，只需确定AB就可以确定刚体内所有的点。AB可由A地坐标()及AB与x轴的夹角来确定。 x S y 图（1） 1.位移 当S运动时，时t的单值连续函数 （1） 这就是刚体平面运动的运动学方程。 质点运动方程 刚体绕定轴转动的运动学方程 从而得刚体的平面运动可分解为随基点A的移动 和绕A的转动。 说明：转角与基点地选择无关 AB A B 图（3） SA S A B 图（2） 如图（3），AB是S中任意一直线，在A,B分别建立移动的坐标系和，当S运动时AB与两移动坐标系的夹角是相同的，可以推断：在同一瞬时，图形绕任一基点的转动不但转角是相同的，而且角速度，角加速度也各相同。 2.速度 S内任意二点A,B。设A为基点 两边同时对t求导 其中 所以（2） B点的速度为基点A的速度和B相对A的速度两矢量和。 3.加速度 两边同时对t求二阶导 所以（3） B点的加速度为基点A的加速度和B相对A转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 （二）刚体平面运动的动力学 1.动力学方程 如图（4），在O系中对刚体应用质心运动定理 （4） 得投影式 在从C系研究刚体绕轴的角动量 Cyx图（4） C y x 图（4） 矩的矢量和。此外所有质点受惯性力 再考虑到诸质点所受惯性力矩 其中惯性力 矩可写为 右方的为质心系中质心的位置矢量， 当然为零。所以 运用于刚体，刚体对轴角动量对时间的变化率即所以 （5） 即作用于刚体各力对质心轴的合力矩等于刚体对该轴的转动惯量与刚体角加速度的乘积，叫做刚体对质心的转动定理。 （4）（5）两式合起来给出了刚体平面运动的基本动力学方程。 刚体的力学特征 根据（4）式作用于刚体上的力使质心加速运动，根据（5）式它对质心轴的力矩使刚体产生角加速度。因此作用与刚体的力有两种力学效应。从而在分析刚体的平面运动时可以从等效出力的这两种效果出发使问题变得清晰简单。 CFCF C F C F 图（5） 大小相等方向相反彼此平行的一对力叫力偶。 因其矢量和为零，故对质心运动无影响。二 力对质心轴力矩之和为 力矩大小等于力偶中一力与力偶臂乘积而方 向与力偶中而力成右受螺旋者称作该力偶的 力偶矩。因此我们可以用力偶矩来表示刚体 收到的转动作用，而不对质心产生影响。 考虑到作用于刚体的力的两种效果和力偶矩 的概念，如图（5），作用于刚体的力等效于 一作用线通过质心的力和一力偶矩，这力的大小和方向与原力相同，而力偶矩等于原力对质心轴的力矩。 （三）刚体平面运动的动能 按克尼希定理式 可得刚体平面运动动能等于随质心平动动能和刚体相对质心系的动能的和 根据质点系动能定理，质点系动能增量等于一切内力和外力做功的代数和。对刚体来说，内力做功的代数和为零，故对于刚体的平面运动，动能定理为 ★实例分析 在水平面上滚动的圆柱形的滚子的运动是典型和常见的刚体平面运动的实例，但同时却有重要意义。 1.滚动摩擦力偶矩 滚动体放在支持面上，滚动体和支持面都会发生形变。当滚动体静止时形变对称如图（6），当滚动体滚动时，如图（7），后边的形变略低于前方，前面的支撑面凸起，形变不对称，支撑面对滚动体的作用力前移，作用力为，力分解为竖直分力和水平分力，近似与公切面垂直可看做弹性支持力；力近似与公切面平行，可看做静