基于a算法的永磁球形电动机闭环控制方法研究 research on the closed loop control of the permanent magnetic spherical stepper motor based on the a algorithms.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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基于a算法的永磁球形电动机闭环控制方法研究 research on the closed loop control of the permanent magnetic spherical stepper motor based on the a algorithms.pdf

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基于a算法的永磁球形电动机闭环控制方法研究 research on the closed loop control of the permanent magnetic spherical stepper motor based on the a algorithms

…～堕壁皇塑……2013．．兰整_41堂墅塑……………………………………………％嬲…j 基于A术算法的永磁球形电动机闭环控制方法研究雍爱霞 (合肥电子工程学院，安徽合肥230037) 摘要：介绍了一种永磁球形步进电机的闭环控制方法，采用四元数组作为三维转动群群元的主要描述格式，从初始方位角开始的所有步进集合形成空间中的有向路径图，顶点为当前方位角下的矩阵余弦，该路径旋转的四元数组为权值，从而形成球形电机三维转动的加权路径图。对于点到点指定方位角的路径寻优，A+算法可以跳出局部极值，且不需要遍历路径图中的所有顶点，因此节省了运动控制的时间。旋转控制中偶有的串扰将偏离原有的路径图，通过方位角检测系统重新定位，计算出新的路径并添加到原有的路径图中。关键词：A+算法；闭环控制；加权路径图；串扰中图分类号：TM359．9文献标识码：A 文章编号：1004-7018(2013)04-0001—04 ResearchontheClosed ControlofthePermanent Loop MagneticSpherical Basedoilthe Motor A+Algorithms Stepper YONGAi-xia Electronics (Hefei Institute，Hefei230037，China) Engineering methodoftheclosedcontrolofthe motorwasintro— Abstract：A magnetic(PM)sphericalstepper loop permanent elementin3Drotation rotations fromtheinitialoften— duced．The wasusedtodescribethe group．Allstep starting quatemion the whichthenodesarecosinematrixinthecurrent the in tationformed orientation，and pathgraph，in rotatingquatemion the the wasusedasthe the3Drotation ofthePM motorwasformed．For path weight，thus weightedgraph sphericalstepper route from to ofthe can thelocalminimumsandneedn，t optimizationpointpoint appointedorientation，A+algorithmsjump alloverthenodesinthe thetimeof the rotationcanbesaved．Whenerosstal