基于hough空间的移动机器人全局定位算法 global positioning algorithm of mobile robot based on hough space.pdfVIP

第26卷第6期 电子测量与仪器学报 场￡26No．6 ·484· joU砌眼LOFELECTRONICMEAsUREMENT氏NDlNSTRUMENT 2012年6月 DOI：10．3724，SP．J．1187．2012．00484 基于Hough空间的移动机器人全局定位算法木 高翔1梁志伟1，2徐国政1 (1．南京邮电大学自动化学院．南京210046；2．东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室。南京210096) 摘要：提出了一种基于Hough变换的移动机器人全局定位方法。在机器人执行全局定位的初始阶段，将给定的环境栅格 能量谱相关甬数，通过局部最大化该函数求出两个地图间的旋转角度集。基于求得的角度集，对局部地图进行旋转配准，与全局 地图一起构建Hough变换相关函数，通过局部最大化该函数可求出两个地图间的平移集合；应用求得的旋转角度集和平移集合， 很容易估计机器人在全局地图中的位姿分布，通过不连续的几个时刻的位姿更新最终能够实现机器人全局定位。实验结果证明 了该方法的有效性。 关键词：Hough变换：全局定位：能量谱：相关函数 中图