基于工控机+dsp的移动机器人控制系统设计 design of mobile robot control system based on embedded industrial control computer+dsp.pdfVIP

2009年第3I卷 电气传动自动化 V01．31。No．I 第1期第43页 El。ECTRlCDRIVEAUT()MATloN 2{H19，31(1)：43～46 1—0043--04 文章编号：1005—7277(2009)0 基于工控机+DSP的移动机器人控制系统设计 吕勤，徐首鑫 (上海东华大学机械I：程学院，上海201620) 摘要：提出了一种自主越障移动机器人控制系统，该控制系统采用嵌入式工控机+DSP运动控制卡的控制结 构，较好地实现了机器人的实时控制和图像采集．介绍了机器人的机械系统结构，基于嵌入式工控机和DSP 运动控制卡的开放式控制系统的硬件组成和软件设计，以及基于无线通讯网络的遥操作技术。通过爬斜坡、 爬台阶等越障实验，验证了其良好的自主越障能力和环境适应能力． 关键词：自主越障；移动机器人；嵌入式工控机+I)SP运动控制卡；遥操作 中图分类号：TP242