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极点约束鲁棒控制在焊接过程中的应用 application research for the robust control of the welding process systems with pole constraints
第lo卷第6期 电 机 与 控 制 学 报 V01．10No·6
MACHINESANDCONTROL Nov．2006
2006年11月 ELECTRIC
极点约束鲁棒控制在焊接过程中的应用
武俊峰1， 陈善本2，黄立波1
(1哈尔滨理工大学自动化学院，黑龙扛哈尔滨150080；2上海交通大学焊接3L程研究所，上海200030)
摘要：针对焊接过程存在一类不确定采样系统，在时域中，利用系统在s平面圆域稳定化方法，
研究了采样系统具有极点约束的鲁棒控制问题。通过求解一类具有线性矩阵不等式约束的凸优化
问题，给出了采样系统鲁棒控制律存在的一个充要条件以及相应的鲁棒控制律。理论分析和实验
结果表明，所得出的鲁棒控制律具有较小的增益；将所得鲁棒控制律应用于焊接过程能克服不确定
因素的影响；在相同的实验条件下．可以获得优于PID控制器的控制精确度度效果。
关键词：采样系统；鲁棒控制；线性矩阵不等式
中图分类号：TPl3 文献标识码：A 文章编号：1007—449X(2006)06—0618—04
researchfortherobustcontrolofthe
Application welding
with constraints
processsystemspole
WU Li—bel
Shan—ben2，HUANG
Jun—fen91，CHEN
of and
Science
ofAutomation，HarbinUniversity Technology，Harbin150080，China
(1．Department
of
2．Institute
WeMingEngineering，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200030，China)
of25
Abstract：The asa withuncertainties．Amethod
weldingprocessis”铲rdedsampled—datasystem
stabilizationhsuch is to therobustcontrol of
plane systemgivensttldr problemsmnpled—datasystem
of LMI robustcontrol
with a classconvex with constrains，one
poleconstrains．Bysolving optimization
for is
lawaswellasits andsufficientconditiontheexistence sireulation
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