Control of OmniDirectional Mobile Robot Motion（全方位移动机器人运动的控制）.pdfVIP

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2017-08-11 发布于浙江
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Control of OmniDirectional Mobile Robot Motion（全方位移动机器人运动的控制）.pdf

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Control of OmniDirectional Mobile Robot Motion（全方位移动机器人运动的控制）

Al-Khwarizmi Engineering Journal Al-Khwarizmi Engineering Journal, Vol. 6, No. 4, PP 1 – 9 (2010) Control of Omni-Directional Mobile Robot Motion A. Salam Al-Ammri* Iman Ahmed** Department of Mechatronics Engineering/ Al-Khawarizmi College of Engineering/ University of Baghdad * Email: asalamalammri@ ** Email: engamosh@ (Received 13 June 2007; Accepted 11 November 2010) Abstract This paper presents the motion programming and control of omni-directional mobile robot through the process of building and programming a small robotic platform with secondary design criteria of modularity and simplified control. This is accomplished by combining the positive aspects of several different robotics platform ideas. The platform is shaped like an equilateral triangle with a servo motor, sensors, and omni-wheel, controlled by a PIC microcontroller. In this work the kinematics, inverse kinematics and dynamic module for the platform is derived. Two search algorithms (the wall-following search and the “most-open-area” search) is designed, tested, and analyzed experimentally. Keyw