GPS卫星定位基本原理-GPS原理及应用.PPT

第六章 GPS卫星导航 主讲：马福义 内容提要 所谓导航，就是引导航行的意思；也就是确定航行体运动到什么地方和向哪个方向运动的意思。 卫星导航事用导航卫星发送的导航定位信号引导运动载体安全到达目的地的一门新兴科学。GPS卫星所发送的导航定位信号，是一种可供无线电用户共享的空间信息资源；陆地、海洋和空间的广大用户，只要持有一种能够接收、跟踪、变换和测量GPS信号的接收机，就可以全天候和全球性的测量运动载体的七维状态参数（三维坐标、三维速度、时间）和三维姿态参数 其用途之广，影响之大，是任何其它接收机设备望尘莫及的；上至航空航天器，下至打鱼船、导游、摄影和农业生产，均可利用GPS信号接收机。不仅如此，GPS卫星的入轨运行，还为大地测量学、地球动力学、地球物理学、天体力学、载人航天学、全球海洋学和全球气象学提供了一种高精度和全天候的测量新技术。 GPS在导航领域的应用，有着比GPS静态定位更广阔的前景，两者相比较，GPS导航具有：用户多样、速度多变、定位实时、数据和精度多变等特点。因此，应该依据GPS动态测量的这些特点，选购适宜的接收机，采用适当地数据处理方法，以便获得说要求的运动载体的七维状态参数和三维姿态参数的测量精度。 根据用户的应用目的和精度要求的不同。GPS动态定位方法也随之不同。从目前的应用来看，主要有以下几种方法： （1）单点动态定位； （2）实时差分动态定位； （3）后处理差分动态定位。 1、单点动态定位 　　它是用安设在一个运动载体上的GPS信号接收机，自主地测得该运动载体的实时位置，从而描绘出该运动载体的运动轨迹。所以单点动态定位又叫绝对动态定位。例如，行驶的汽车和火车，常用单点动态定位。 2、伪距差分动态定位 　　所谓差分动态定位（DGPS），就是用两台接收机在两个测站上同时测量来自相同GPS卫星的导航定位信号，用以联合测得动态用户的精确位置。 其中一个测站是位于已知坐标点，设在该已知点（又称基准点）的GPS信号接收机，叫做基准接收机。它和安设在运动载体上的GPS信号接收机（简称为动态接收机）同时测量来自相同GPS卫星的导航定位信号。 基准接收机所测得的三维位置与该点已知值进行比较，便可获得GPS定位数据的改正值。如果及时将GPS改正值送给若干台共视卫星用户的动态接收机，而改正后者所测得的实时位置，便叫做实时差分动态定位。 3、动态载波相位差分测量 　　GPS载波相位测量方法不仅使用于静态定位，同样也适用于动态定位，并且已获得了厘米纪的三维位置精度。 1、GPS测速 　　 利用GPS信号测得运动载体的运动速度，叫做GPS测速。只要在这些运动载体上安设GPS信号接收机，就可以在进行动态定位的同时。实时的测得他们的运动速度。利用GPS信号进行速度测量。是基于站星距离的测量。 2、GPS定时 　　GPS卫星都安装有四台原子时钟，GPS时间受到美国海军天文台（USNO）经常性的监制。GPS系统的地面主控站以优于＋－5ns的精度，使GPS时间和世界协调时UTC之差保持在±1us以内。 利用GPS信号进行时间传递，一般采用下列两种方法：　　（1）一站单机定时法　　在一个已知位置测站上，用一台GPS信号接收机观测一颗GPS卫星，从而测定用户时钟的偏差。　　（2）共视比对定时法　　在两个测站上各安设一台GPS信号接收机，在相同的时间内，观测同一颗GPS卫星，而测定用户时钟的偏差。 3、GPS干涉仪载体姿态测量 　　GPS干涉仪包括两个在距离上分离的天线，通过测量多颗卫星在两个天线上的载波相位差，可解得两个天线组成的基线矢量。由三个线性无关的干涉仪便可测得载体的三个姿态角。GPS干涉仪由两副天线和一台GPS接收机组成。 1、基本概念 　　 在航行过程中，GPS定位系统能够实时提供给航行体位置信息（坐标），结合计算机中储存的航行路径中各航路点位置信息，可以计算出各种可用来纠正航行偏差、指导正确航行方向的制导参数，如应航迹角、偏航距和待航距离（待航时间）等。 2、GPS单机导航 　　单机导航就是在航行体上仅装配一台GPS接收机，单独实施导航，如在地质勘探、资源调查、船只航行、汽车导航等方面，得到广泛的应用。因为一台GPS接收机只要能接收到4颗以上的卫星信号便可测定所处的位置。因此操作和使用非常简单，价格也便宜，且具有全天候、全球性、较高精度及实时三维定位和测速能力。 3、差分GPS导航 　差分GPS导航有两种工作方式： （1）位置差分法 　　差分接收机和用户接收机一样，通过伪距测量确定自己的位置。把测量确定的位置数据和已知位置数据比较，即得位置校正量Δx,Δy,Δz。通过发射机把这些位置修正信息发送给用户接收机，用户接收机用以校正自己的输出坐标。（2）伪距差分法 地面接收机对所有可见卫星测量伪距，并根