基于人机适应的下肢康复训练器人机建模与受力分析.pdf

2014 年 2 月 机械科学与技术 February 2014 33 2 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 33 No． 2 第 卷 第 期 基于人机适应的下肢康复训练器人机建模与受力分析 1 2 1 1 1 ， ， ， ， 袁林 甄红卫 史小华 侯 慧娜 王洪波 1 2 ( ， 066004 ; ， 100074) 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 北京星航机电设备厂 北京 : ， 、 ， 摘要 从 下肢康复患者的需要和节约成本 出发 设计了一种人机融合性好 机械结构 简单 具备功能 性 电刺激接 口的脚踏车式下肢康复训练 器。该训练 系统能针对不同损伤程度的下肢残障者提供被 、 、 3 。 ( human adaptive mechatronics ，HAM) 动 主动 抗阻 种康复训练模式 根据人机适应 概念 中在 约 ， 束环境下对人机建模的 思路进行动力 学研究 在结合人体下肢运动机理 的基础上提 出了一种平 面 ， ， 闭环铰链五连杆刚体模型 介绍 了康复设备 的结构 对主动踏车运转过程中踝关节的运动进行 了分 ， ， 。 析和优化 基于平面闭环铰链五连杆分析 了抗阻训练时人机 系统的静 力学 建立了数 学模型 根据 ， ， 。 人体下肢模型建立了虚拟样机 并进行 了动力 学仿真 验证 了前述分析的正确性 :HAM; ; ; ; 关键词 下肢康复训练 器 人机模型 静 力学 动力 学仿真 中图分类号:TP242. 3 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 14 )02-0243-06 HAM-based Modeling and Mechanics Analysis of the Man-machine for Lower Limb Ｒehabilitation