渐开线在高速码垛机器人轨迹圆滑过渡的应用 applying involute on continuous trajectory of speedy palletizing robot.pdfVIP

下载本文档

1
0
约4.44千字
约 5页
2017-08-13 发布于上海
举报
版权申诉

渐开线在高速码垛机器人轨迹圆滑过渡的应用 applying involute on continuous trajectory of speedy palletizing robot.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

渐开线在高速码垛机器人轨迹圆滑过渡的应用 applying involute on continuous trajectory of speedy palletizing robot

渐开线在高速码垛机器人轨迹圆滑过渡的应用 ApplyingInvoluteonContinuous TrajectoryofSpeedyPalletizingRobot 王丹言勇华张明勇上海交通大学机器人研究所，上海200240 摘要：针对高速码垛机器人轨迹规划要求响应快和冲击小的特点，在笛卡尔坐标空间内，以往从路径角度多采用点到点的直线运动、圆弧圆滑过渡的方法。文章提出利用渐开线改进其连续轨迹圆滑过渡，运用Matlab 仿真机器人的渐开线运动路径及运动规律曲线。实验结果证明采用渐开线圆滑过渡的轨迹在一定条件下能够很好地满足高速码垛机器人轨迹规划响应快和冲击小的要求。高速码垛机器人;渐开线;圆滑过渡;轨迹规划 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.10.010 王丹1983年生，女，硕士研究生。研究方向为工业机器人控制器、动力学与控制。言勇华1959年生，副教授。研究方向为机器人控制、工业机器人作业系统。张明勇 1989年生，硕士研究生。研究方向为工业机器人的动力控制。胬 56 钉 modulationrecognitionofcommunicationsignals[J].IEEE transactiononCommunications,2001,46(4):431-436. @@[2] NANDIA K.Procedure for automatic recognition of analogue and digital modulations[C]. IEEE Proc. Commune,2002,143(5):259-266. @@[3]王勇.AGV适用性综述[J].物流技术，2008(11): 19-23. @@[4]杨松华.基于视觉的AGV轨迹跟踪控制[J].计算机仿真，2008(11),26(3):156-159. @@[5]付永领，付剑.基于CCD传感器的智能车辆控制系统设计[J].仪表技术与传感器，2010(2):82-85. @@[6] KITILER,ILLINGWORTH.MinimumErrorThresholding [J].PatternRecognitionSociety,1986,19(1):41-47.