切换系统任意切换序列下稳定的若干充分条件.pdf

____________________________________________________________________________ 切换系统任意切换序列下稳定的若干充分条件 宋杨 向峥嵘 胡维礼 （南京理工大学自动化系 1002 教研室，南京，210094） （Email:simonsongcn@163.com 电话：025-4315872-666-6 ） 摘要：研究了一类切换系统的稳定性与各子系统稳定性的关系，提出了根据各子系统稳定即 可判定切换系统在任意切换序列下稳定的几个充分条件。最后用仿真例子说明文中定理的有 效性。 关键词：切换系统；多李雅普诺夫函数；稳定性 1 引言 切换系统是一类特殊的混杂系统。它是由若干个子系统组成，子系统间的切换由一个受 事件或时间驱动的切换序列控制。切换系统有着很强的实际应用背景，比如在工程实践中， 经常发生由于元器件故障或系统周围环境变化而导致的系统参数或结构上的变化，此时系统 实际上就可用切换系统来描述。在计算机磁盘驱动器，高速公路监控系统，受约束机器人控 制等实际系统中，切换系统理论也有着广泛应用。此外诸如多控制器动态系统，多模型动态 系统等有时也可以用切换系统来描述。 近年来，在有关切换系统的研究中，切换系统的稳定性引起了人们的极大兴趣[1][2][6] 。 切换系统的稳定性有一定的特殊性，它并不能简单的归于各个子系统的稳定性的研究，比如 由不稳定的子系统组成的切换系统经过选择合适的切换可以使得切换系统稳定，而即使全部 由指数稳定子系统构成的切换系统却在某些切换序列下失稳。有关切换系统的稳定性研究已 有相当多的结果[1] [2][4][5] 。文[1]给出了使用公共李雅普诺夫函数判别切换系统稳定性的方法。 如果一个切换系统可以找到公共的公共李雅普诺夫函数，意味着该系统在任意切换序列下是 稳定的。但这种方法的应用也有较大的局限性。当子系统个数较多时，公共的李雅普诺夫函 数往往不容易找到，甚至于对于很多稳定的非线性切换系统不存在公共的李雅普诺夫函数。 Branicky在文[2]中提出了利用多李雅普诺夫函数方法分析切换系统的稳定性并将其推广到 一般的混杂系统中。其思想是：如果对于任一个子系统q ，都可以找到与应的李雅普诺夫函 数V (t) ，使它在该子系统作用的各个时段内，V (t) ≤0 ，且在该子系统作用的各个时段的 q q 起始时刻上，V (t) 构成一个单调不增的数列，则整个切换系统稳定。这种方法在实际应用 q 上有较大困难，原因是对于切换系统来说，比较系统切换时刻V 函数的大小是一个比较困 难的问题，因为切换时刻的状态通常无法预先确定。Pettersson等人在文[8]中根据各子系统 李雅普诺夫函数的增减来划分各子系统的可行域使得子系统的对应李雅普诺夫函数函数在 其可行域内递减。这种方法适用于受控切换，对于讨论自主切换下或任意切换序列下系统稳 定性，则有困难。 针对上述问题，本文研究切换系统在任意切换序列下的稳定问题。通常研究切换系统在 任意切换序列下稳定的主要途径是借助于寻找公共李雅普诺夫函数[9][10][11][12] ，但给出的一 些稳定性判别条件有时验证起来较为困难，不易使用。本文则从范数和特征值角度提出若干 稳定性判别条件。这些结果实际应用起来较为方便，同时对于切换系统的反馈镇定非常有意 义：即对每个子系统可以使用不同的李雅普诺夫函数镇定且使各子系统镇定后的状态阵满足 ____________________________________________________________________________中国科技论文在线 一定条件，就可判定该切换系统是稳定的，避免了比较子系统间切换时刻的多李雅普诺夫函 数值的大小这个较麻烦的问题。 2 预备知识及问题描述