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基于神经网络的自主水下机器人动态反馈控制 dynamic feedback control based on ann compensation controller for auv motions
第15卷第7期 电 机 与 控 制 学 报 彤“15No。7
2011年7月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL 2011
July
基于神经网络的自主水下机器人动态反馈控制
周焕银1六3， 刘开周1， 封锡盛1
(1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室。辽宁沈阳110016；
2．东华理工大学机电学院，江西抚州344000；3．中国科学院研究生院，北京100036)
摘要：针对自主水下机器人数学模型的强非线性及所受海流干扰无法确定等特点，设计了基于
神经网络补偿器的动态反馈控制算法。通过对自主水下机器人系统数学模型研究，将系统分解为
近似线性部分与非线性不确定部分。通过动态反馈控制实现对分解出的近似线性部分进行初步控
制，利用神经网络所具有的自适应控制实现对不确定模型与干扰项进行补偿控制，提高自主水下机
器人运动控制的鲁棒性。通过Lyapunov稳定判据证明了此控制算法的收敛性，通过Madab数字仿
真平台验证了此算法的抗干扰能力，在自主水下机器人半物理仿真平台上分别采用所提出的控制
算法与PID控制算法对自主水下机器人系统定深运动进行了控制。研究结果表明所提出的算法具
有更好的动态性能与强鲁棒性。
关键词：自主水下机器人；不确定模型；神经网络补偿器；动态反馈控制；半物理仿真
中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2011)07—0087—07
feedbackcontrolbasedonANN
Dynamic compensation
controllerforAUVmotions
ZHOU t2”，LIUKai．zhoul，FENG
Huan．yinl Xi．shen91
State of InstituteofAutomationChinese of 1
(1．The KeyLaboratory 10016，
Robotics，Shenyang AcademyScience，Shenyang
ofMechanicalandElectronic China of
Institute
China；2．School Engineering，East Technology，Fuzhou344000，China；
3．GraduateSchooloftheChinese of
AcademySciences，Beijing100036，China)
Abstract：Oneofartificialneural with state
algorithm network(ANN)compensatordynamical
coupled
feedbackcontrolwag formotionsofautonomousunderwater mathmodelof
designed vehicle(AUV)．The
AUVwas tooneextendedlinear an
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