基于神经网络视觉伺服的机器人模糊自适应阻抗控制 robotic fuzzy adaptive impedance control based on neural network visual servoing.pdfVIP

下载本文档

3
0
约1.98万字
约 5页
2017-08-13 发布于上海
举报
版权申诉

基于神经网络视觉伺服的机器人模糊自适应阻抗控制 robotic fuzzy adaptive impedance control based on neural network visual servoing.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于神经网络视觉伺服的机器人模糊自适应阻抗控制 robotic fuzzy adaptive impedance control based on neural network visual servoing

2011年4月电工技术学报 V01．26N0．4 CHINAELECTROTECHNICALSOCIETY 2011 第26卷第4期 TRANSACTl0NSOF Apr．基于神经网络视觉伺服的机器人模糊自适应阻抗控制李二超1，2 李战明1，2 李炜1，2 (1．兰州理工大学电气与信息工程学院兰州 730050 2．甘肃省工业过程先进控制重点实验室兰州 730050) 摘要提出一种未知环境下基于神经网络视觉伺服的机器人模糊自适应阻抗控制策略。首先使用BP神经网络来学习曲线图像特征变化率与机器人关节角速度的映射关系，其次由机器人力伺服控制得到离散阻抗控制模型，并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节，减少了受限运动中力干扰的影响。最后通过末端固定安装单摄像机和力传感器的6自由度机器人跟踪曲线实验，结果表明该策略具有较高的力控制精度和曲线跟踪能力。关键词：机器人视觉阻抗控制模糊控制神经网络中图分类号：TP273 Robotic Control AdaptiveImpedance Fuzzy BasedonNeuralNetworkVisual Servoing LiErcha01，2Li LiWeil，2 Zhanmin91，2 (1．Lanzhou Lanzhou730050China UniversityofTechnology for ofGansuAdvancedControlIndustrialProcessesLanzhou730050 Laboratory China) 2．Key Abstract control is basedonneuralnetworkvisual Fuzzyadaptiveimpedances仃ategyproposed the inunknown one-to-one relationsbetween servoing environment．Firstly,themapping image featuresvariationrateofthe lineandthe oftherobotarederived． curved jointangularvelocity controlmodelisobtainedtocontroltheforce ofthe the Secondly,animpedance servoingrobot，a