数控机床装夹机械手的设计.docVIP

J I A N G S U U N I V E R S I T Y 本 科 毕 业 论 文 数控机床装夹机械手设计 A manipulator clamping device for NC machine 学 院 名 称： 继 续 教 育 学 院 专 业 班 级： 机 械 设 计 制 造 及 自 动 化 学 生 姓 名： 周 路 平 指导教师姓名： 庞 伟 指导教师职称： 副 教 授 2011年11月 目 录 第1章绪论………………………………………………………………5 1.1引言……………………………………………………………5 1.2本课题涉及的软件……………………………………………5 1.2.1 CAD技术的应用……………………………………………5 1.2.2 PRO/E的应用………………………………………………6 1.3研究的内容和意义……………………………………………6 1.3.1课题的来源………………………………………………6 1.3.2研究内容…………………………………………………7 1.3.3研究的意义………………………………………………7 第2章总体方案的设计………………………………………………7 2.1原理设计……………………………………………………7 2.1.1设计思想…………………………………………………7 2.1.2工作流程…………………………………………………8 2.1:3传动原理…………………………………………………9 2. 2方案设计……………………………………………………10 2.2.1传动方案的设计…………………………………………10 2.2.2装夹方案的比较与选择……………………………………10 2. 2.3控制设计的选择…………………………………………14 2. 2.4结构方案设计……………………………………………14 第3章详细结构设计和分析…………………………………………17 3. 1手爪部分结构设计与分析………………………………17 3.1.1手抓的装配结构…………………………………………17 3.1.2手爪的工作过程…………………………………………18 3.1.3各部件的选材……………………………………………18 3.2前臂的组成与结构分析………………………………………20 3.2.1前臂的总体分析…………………………………………21 3.2.2前臂各个部分的分析与选材………………………………21 3.3中臂部件的机构分析与选材…………………………………22 3.3.1中臂部件的结构分析……………………………………22 3.3.2中臂的选材……………………………………………23 3.4可调支撑的设计………………………………………………24 3.4.1可调支撑的作用……………………………………………24 3.4.2可调支撑的结构分析与工作原理…………………………24 3.4.3可调支撑各部件的选材……………………………………25 3.5上立柱和下立柱的设计………………………………………25 3.5.1上立柱的设计……………………………………………25 3.5.2下立柱的设计……………………………………………26 3.5.3上下立柱的选材二…………………………………………26 第4章 设计中关键技术和解决方法…………………………………26 4 .1关键技术……………………………………………………26 4.1.1关于摆动汽缸……………………………………………26 4.1.2夹持工件的长度和大小的确定……………………………26 4.2 解决方法……………………………………………………27 数控机床装夹机械手 摘要：机械手是模仿人手和臂的某些动作功能，以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作，保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本课题主要致力于设计数控机床上的气动式装夹机械手。目前，国内己有的机械手结构比较复杂，成本较高，且大都应用于一些大型企业。本课题针对数控机床，设计与其配套的小型装夹机械手，使其既能满足功能要求又能具有较好的经济性。 在本方案中，机械手主要由手爪部分，前臂部分