第一章数字控制.pptVIP

计算机控制Computer Control;课程安排;参考书;成绩记载方法;第1章 绪言;控制理论发展历史;20世纪70年代至今，向“大系统理论”和“智能控制”方向发展。 “大系统理论”是用控制和信息的观点，研究各种大系统的协调、控制方法，包括大系统的建模、模型降阶、递阶控制、分散控制和稳定性等内容；大系统的特征是：规模庞大、结构复杂（环节较多、层次较多或关系复杂）、目标多样、影响因素众多，且常带有随机性的系统。 “智能控制”是研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研制仿人智能控制。;动力学系统 ;计算机控制的发展历史;（二）直接数字控制系统DDC （Direct Digital Control）; 具有两级计算机控制系统的计算机监督系统SCC，其底层计算机控制系统为执行实时控制任务的DDC系统，高层计算机控制系统为具有强大数据处理能力的计算机监督系统。 ;（四）分布式控制系统DCS (Distributed Control Systems);分布式控制系统结构示意图;（五）网络控制系统(Networked Control Systems，NCS);1.1 数字控制系统概述; 传统的模拟闭环控制系统如下图所示，其控制器由模拟器件构成。; 1.1.1 系统组成与功能;1 硬件部分;需要说明的是：;2 软件部分（在计算机上实现控制规律）;控 制 子 程 序;1.1.2 数控系统的优点;软件复用：硬件不能复用，子程序却可以，所以具有可重复性。而且计算机系统和软件都可以更新换代。 分时控制：可同时控制多系统、多通道。而模拟控制器只能完成单通道控制。;数控系统的缺点、局限性; 可作为数控系统实时控制器的微计算机种类越来越多，如：台式机、PLC、单片机、嵌入式计算机、ARM、PLD、DSP等 。 设计和实现实时系统，需要从以下几个指标来选择微型机：速度、字长、指令系统、输入/输出控制方式及容量等等；在实际应用中，还要考虑高可靠性、可维护性、微型化要求等等。;（一）通用计算机（台式机） 软、硬件通用，多种软、硬件支持，配套设备完善。但作为数字控制器整体的实时处理速度不是很快，决定于所有部件的速度。;（二）单片机;（三）PLC可编程序控制器（Programmable logic controller）;（四）DSP芯片（Digital signal processor）——专门的可编程数字信号处理芯片;（五）嵌入式计算机;（六）可编程逻辑器件PLD （Programmable logic device）;1.2 数字控制对计算机（系统）的要求;1.2.2 对计算机（系统）的要求;图1-2-1 数字控制系统硬件框图; 用数字计算机作控制器，实现控制算法，是数字控制的关键。 计算机控制系统的控制过程可以归结为：实时数据采集、实时控制。计算机只要能满足控制系统实时控制设计要求即可，无需过高追求计算机的高性能。要求数控系统中的计算机能做到如下几点： 实时性：为了保证实时控制，作为数字控制器的微型计算机主要涉及以下几点：微型计算机的机型、输入输出接口、中断设置、实时时钟、实时操作系统等几部分。 ;综合控制能力：较强的计算、信息处理和控制能力；灵活而复杂的输入输出设备，传感器控制，显示设备，完备的中断系统等。 高可靠性：软硬件的高可靠性是保证数控系统正常工作的关键。 可维护性：实际中长期工作的数控系统必须考虑可维护性。 环境适应性：适应工程环境中要求的高低温、振动、湿度、电磁、腐蚀性气体或辐射等各种恶劣条件。 微型化：体积??、重量轻、功耗低。;本章小结;思考与练习