PX4源码以及思路随笔1选读.docx

PX4源码分析，以及思路随笔。 目录：  HYPERLINK \l 环境安装 1.0 环境安装  HYPERLINK \l 三个角 1.1 roll pitch yaw  HYPERLINK \l loop 2.1 loop()  HYPERLINK \l fastloop 3.1 fastloop()  HYPERLINK \l read—AHRS 3.1 .1 read_AHRS()  HYPERLINK \l insupdate  ins.update()  HYPERLINK \l ratecontrollerrun 3.1.2 rate_controller_run()  HYPERLINK \l motorssetroll  _motors.set_roll() (嵌套了rate_bf_to_motor_roll)  HYPERLINK \l motorsoutput 3.1.3 motors_output()  HYPERLINK \l update3131  update_throttle_filter()  HYPERLINK \l update3132  update_battery_resistance()  HYPERLINK \l update3133  update_lift_max_from_batt_voltage()  HYPERLINK \l outputlogic  output_logic()  HYPERLINK \l output3135  output_armed_stabilizing() 1.0环境安装 首先安装 HYPERLINK /Tools/PX4-tools/px4_toolchain_installer_v14_win.exe px4_toolchain_installer_v14_win.exe，并配置好java环境（安装jdk，32位）。 安装GitHub 网站： HYPERLINK /dev/docs/building-px4-with-make.html /dev/docs/building-px4-with-make.html 若提示失败，在IE浏览器中打开网页，http变为https，不断尝试。 克隆程序（需要翻墙），可能多次失败。 从C:\px4\toolchain\msys\1.0内的eclipse批处理文件打开eclipse。 按照/dev/docs/editing-the-code-with-eclipse.html从第二张图开始。 注：第二张图位置为ardupilot的位置。  HYPERLINK \l _top 返回目录 1.1 ROLL YAW PITCH  HYPERLINK /yuzhongchun/article/details/yuzhongchun/article/details 在航空中，pitch, yaw, roll如图2所示。 pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，如图3所示。 yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如图4所示。 roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，如图5所示。  HYPERLINK \l _top 返回目录 2.1 loop函数： Setup各种初始化，先忽略。 2.初始定义 第一个是函数名，第二个单位为赫兹为过多少时间调用一次，第三个单位为微秒，即为最大花费时间。 const AP_Scheduler::Task Copter::scheduler_tasks[] = { SCHED_TASK(rc_loop, 100, 130), /* 控制角 */ SCHED_TASK(throttle_loop, 50, 75), /*油门控制*/ SCHED_TASK(update_GPS, 50, 200), /* GPS更新*/ 3.从Loop()开始。 (1)等待数据 ins.wait_for_sample();? 我认为ins是 Inertial Sensor，也就是指惯性传感器。 void AP_InertialSensor::wait_for_sample(void) uint32_t timer = micros(); （2）计算最大循环时间