系统的输出（响应）-PPTOK.ppt

机械工程控制基础 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 时间响应：在输入作用下，系统的输出（响应）在时域的表现形式，在数学上，就是系统的动力学方程在一定初始条件下的解。 时域法的分析步骤： 1.得到控制系统的数学模型 2.求解描述系统的微分方程 3.得到系统对输入信号的响应曲线和函数。 4.确定系统的性质和特征。 时域法的优点：直接得到系统变量的时间函数，形象直观，物理意义明确。 时域分析采用的典型信号：阶跃函数、斜坡函数、抛物线函数和脉冲函数。 3.2 一阶系统的时间响应 3.3 二阶系统的时间响应 二阶系统的单位脉冲响应 二阶系统的单位阶跃响应 单位脉冲响应： 1）当0 ζ1时： 单位脉冲响应： 2）当ζ=0时： 单位脉冲响应： 3）当ζ=1时： 单位脉冲响应： 4）当ζ1时： 系统输出： 1）当0 ζ1时： 系统输出： 2）当ζ=0时： * * 如图所示系统： 外力作用（即输入）： Fcosωt 动力学方程： my(t)+ky(t)=Fcosωt .. 根据微分方程解的结构理论，该方程的解为： 通解 特解 式中: 系统的无阻尼固有频率 λ=ω/ ωn λ=ω/ ωn 设 t = 0 时，y(t)=y(0)，y(t)=y(0)，（初始条件） . . 零输入响应 自由响应 强迫响应 零状态响应 一般情况下，设系统的动力学方程为： 方程解的一般形式为： 零输入响应 自由响应 强迫响应 零状态响应 式中：si为方程的特征根。 讨论： 1.系统的阶次n和si取决于系统的固有特性，与系统的初态无关； 2.由y(t)=L-1[G(s)X(s)]所求得的输出是系统的零状态响应； 3.对于线性定常系统，若x(t)引起的输出为y(t)，则x(t)引起的输出为y(t)。 系统的特征根影响系统自由响应的收敛性和振荡 系统的特征根影响系统自由响应的收敛性和振荡 系统的特征根影响系统自由响应的收敛性和振荡 系统的特征根影响系统自由响应的收敛性和振荡 系统的特征根影响系统自由响应的收敛性和振荡 系统的特征根影响系统自由响应的收敛性和振荡 系统的特征根影响系统自由响应的收敛性和振荡 系统的特征根影响系统自由响应的收敛性和振荡 若所有特征根均具有负实部时，系统自由响应项收敛于0； (系统稳定） 此时，自由响应称为瞬态响应。 若存在特征根的实部为正，则系统自由响应项发散； (系统不稳定) 若存在特征根的实部为零，其余的实部为负，则系统自由响应项等幅振荡。 (系统临界稳定) 结论： 1. 特征根的实部影响自由响应项的收敛性。 1) 若所有特征根均具有负实部时，则系统自由响应项收敛；（系统稳定） 此时，称自由响应为瞬态响应，称强迫响应为稳态响应。 2) 若存在特征根的实部为正，则系统自由响应项发散；(系统不稳定) 3) 若存在特征根的实部为零，其余的实部为负，则系统自由响应等幅振荡。(系统临界稳定) 2. 特征根的虚部影响自由响应项的振荡情况。 虚部绝对值越大，自由响应项的振荡越剧烈。 阶跃函数为： 当x0=1时，称为单位阶跃函数。 单位阶跃函数的拉普拉斯变换： x t 0 斜坡函数为： x t 0 当v=1时，称为单位斜坡函数。 单位斜坡函数的拉普拉斯变换： 斜坡函数又叫速度函数。 抛物线函数为： 当a=1时，称为单位抛物线函数。 单位抛物线函数的拉普拉斯变换： 脉冲函数为： 单位脉冲函数： 单位脉冲函数的拉普拉斯变换为1。 x t 0 抛物线函数又叫加速度函数。 t h 0 x a t 0 δ(t) 正弦函数： x(t) = sinωt 正弦函数的拉普拉斯变换： 随机函数： 典型一阶系统的微分方程为： 系统的传递函数为： 式中：T为系统时间常数；K为系统放大系数；y为输出变量，x为输入变量。 单位脉冲的响应： 经拉普拉斯反变换： t 0 y 0.368K/T T 2T 3T K/T 斜率-K/T 2 稳态项：0 瞬态项： 单位阶跃响应： 经拉普拉斯反变换： 典型一阶系统的微分方程为： 传递函数为： 稳态项：K 瞬态项： K t 0 y 0.632 P A T 斜率K/T t=0时斜率最大： t??时系统达到稳态，y(?)=K。 t=T时，y(T)=0.632K 一阶系统对单位斜坡的响应为： 经拉普拉斯反变换： t 0 y T T x(t)=t y(t) 即使在t??达到稳态时，输出与输入之间仍有差值。 典型一阶系统的微分方程为： 传递函数为： 稳态项：K（t-T） 瞬态项： 不同时间常数下的响应情况 T越大，系统惯性越大，达到稳定输出的时间越长 调整时间ts：一阶系统在阶跃输入下，达到稳定值（1-Δ）所需要的时间。 Δ是允许误差。 Δ =2%时： Δ = 5%时： 调整时间反映系统响应的快速性，ts