连续型结肠镜机器人多电机控制系统设计 multi-motor control system of a continuum robot for colonoscopy.pdfVIP

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2017-08-12 发布于上海
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连续型结肠镜机器人多电机控制系统设计 multi-motor control system of a continuum robot for colonoscopy.pdf

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连续型结肠镜机器人多电机控制系统设计 multi-motor control system of a continuum robot for colonoscopy

It．t机 VoL 第44卷第8期 44．No．8 2011年8月 MIcRoMo’oR5 Aug．2011 连续型结肠镜机器人多电机控制系统设计胡海燕，孙立宁，李满天，肖滔 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨150001) 摘要：连续型结肠镜机器人在结构上分为5节，每节各具有2个自由度，分别由2个直流伺服电机实现。在分析了连续型结肠镜机器人机械结构的基础上，设计了采用两级分布式结构的控制系统。其上层结构为Pc机，采用由 LMDl8200为核心的电机驱动器组成；上、下层结构之间通过CAN总线进行通讯。最后进行了原理样机弯曲实验，以验证了控制系统的可行性。关键词：连续型机器人；内窥镜机器人；控制系统：DSP 中图分类号：TP271 文献标志码：A 文章编号：1001．6848(2011)08．0032-04 Multi．motorControl ofaContinuumRobotfor System Colonoscopy HU Tao Man．tian，Xiao Haiyan。SUNLining，LI and Institute (StateKeyLaboratoryofRoboticsSystem，HarbinofTechnology，Harbin150001，China) continuumrobotfor consistsof5 sectionhas2 offreedom Abstract：The colonoscopy sections，each degrees 2 of ro． (DOF)anddrivenDCservomotors．Basedonthe themechanicalstructureofcontinuum by analysis for with bot distributedcontrol twolevelsWaS control colonoscopy．a system designed．’I’heupper-levelsys— temisbasedonPC．andtheWindowsbasedsoftwareis withVC++6．0andOPGL．Thedown． developed 1evelcontrol iS ofmotioncontrollerswithDSP andmotordriverswithLMDl8200 systemcomposed chips CANbusiSusedtorealizedthecommunicationbetween anddown．1evelofcontrol chips．The upper．1evel werecarriedout