六轮独立驱动无人车下位机控制系统研究 lower-computer control system research of six-wheel independent drive unmanned vehicle.pdfVIP

l皿圜■圜圜 Research·Development 六轮独立驱动无人车下位机控制系统研究水 Control Researchof Lower—computerSystem Six-wheel Drive UnmannedVehicle Independent 胡 晖1’2 付庄1’2’3赵言正1’2 闫维新1’2 3机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150006) 摘 要：随着无人车对高速运动下的定位、导航精度要求的提高，对车辆控制系统的实时性和可靠性提出了 更高的要求。该文基于一种六轮独立驱动车进行了运动学建模，并开发了VxWorks嵌入式下位机控制系统。对 车辆的实验论证结果表明该车辆可按照指令快速进行相应的运动。 关键词：六轮独立驱动无人车VxWorks运动学分析 DOI：10．3969／j．issn．1007-080x．2013．03．001 for an demandboth movementlocationand Abstract：With increasing hishspeed navigationaccuracy，itputs forward towardvehicles’real-timeand onthesix—wheel drive highrequest propertyreliability．Base independent article thekinematical theVxWorksembeddedcontrol vehicle，this analyzes modeling，anddevelops thecontrol istested resultsshowthatthevehiclecouldfinishthemovement system throughexperiments，and according tocommand rapidly． Keywords：six driveunmannedvehicleVxWorkskinematics independent analysis 0 引 MSl)无人车，是目 言 试。美军研发的“粗齿锯”(Ripsaw 无人车是一种没有驾驶员但可自主行走的轮式、 前世界上跑得最快的履带战车，能在任何地况活动自 履带式车辆。目前，世界各国都在研制无人自主地面 如。俄2007年成功研制出的“越野车一M3”排弹机器 车辆。2007年5月24日，由上海交通大学与欧盟科学人，它能寻找、发现和远距离消除爆炸装置。本文针对 1辆六轮独立驱动无人车，设计开发了下位机控制系 家合作研发的“CyberC3”(中国城市交通中的无人驾驶 统。使用这个系统，无人车可以快速响应指令到达指 技术)在东方绿洲试运行。2010年的10月份，谷歌公 司着手研发一种全新的无人驾驶汽车并先后制造出7 定地点。本文对该无人车总体结构、运