扭矩输入有界的机器人模糊pd轨迹跟踪 trajectory tracking control for robot manipulators with bnounded torque inputs via fuzzy pd.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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扭矩输入有界的机器人模糊pd轨迹跟踪 trajectory tracking control for robot manipulators with bnounded torque inputs via fuzzy pd.pdf

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扭矩输入有界的机器人模糊pd轨迹跟踪 trajectory tracking control for robot manipulators with bnounded torque inputs via fuzzy pd

第14卷第1期电机与控制学报 V01．14No．1 MACHINESANDCONTROL 2010年1月 ELECTRIC Jan．2010 扭矩输入有界的机器人模糊PD轨迹跟踪刘华山，朱世强，王宣银 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，浙江杭州310027) 摘要：针对轨迹跟踪控制中机器人关节驱动器输出扭矩受限的问题，提出一种基于模糊自适应 PD的输入有界轨迹跟踪控制算法。不同于以往的控制策略，该算法在控制律中引入具有饱和特性的改进反正切函数，以确保扭矩控制输入的有界性，并结合模糊自适应原理实现PD增益的在线自整定，以改善系统的动态特性。通过对位置跟踪误差进行线性滤波得到速度跟踪误差替代信号，使得整个系统的闭环控制仅需位置输出反馈。利用奇异摄动理论对系统进行了稳定性分析，证明在一定约束下的PD增益自整定过程中，仍能保证系统稳定。仿真和比较结果表明，该算法能够在严格保证控制输入有界的前提下。减小超调量。缩短系统调整时间，具有更优的轨迹跟踪性能。关键词：机器人；轨迹跟踪；输入有界；模糊控制；奇异摄动中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1007-449X(2010)01—0078—06 controlforrobot with Trajectorytracking manipulators bnounded via PD torqueinputsfuzzy LIU ZHU WANG Hua—shan， Shi-qiang， Xuan—yin LabofFluidPowerTransmissionand (StateKey 310027，China) Control，ZhejiangUniversity，Hangzhou the ofrobotswith Abstract：Todealwith of control bounded problemtrajectorytracking torqueinputs，a novel withboundedbasedon and derivative(PD) trackingalgorithm inputs fuzzyself-tuningproportional was withthe boundednessof control wag gainsproposed．Comparedpreviousstrategies，the torque inputs amodifiedarc functionwithsaturation the charac— guaranteedbyinvoking tangent features，anddynamic teristicswere theonline of