基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划.PDF

第 33 卷 第 4 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.4 2017 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2017 55 基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划 ※ 阳涵疆，李立君 ，高自成 （中南林业科技大学机电工程学院，长沙 410000 ） 摘 要：针对混联采摘机器人在非结构性环境中进行避障采摘作业的要求，该文提出了一种基于关节构形空间的混联采 摘机械臂避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物的几何特征，对机械臂及障碍物模型进行合理简化，通过分析末端执 行器目标点和串联机械臂结构参数选取合适的并联机械臂动平台目标点，然后采用遍历法构建串联机械臂关节构形空间， 并利用快速扩展随机树（rapidly-exploring random tree ，RRT ）算法搜寻串联机械臂无撞路径，再通过同样的方法获得并 联机械臂关节空间障碍物映射模型和无撞路径，最后综合串、并联机械臂的无撞路径，获得混联机械臂整体的避障路径。 仿真和试验结果表明，文中所提出的算法搜索的避障路径能够驱动采摘机械臂避开工作空间内的障碍物，引导末端执行 器到达目标点。 关键词：机器人；机械臂；算法；避障；混联；路径规划；关节构形空间 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.04.008 中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-04-0055-08 阳涵疆，李立君，高自成. 基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划[J]. 农业工程学报，2017，33(4)：55－ 62. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.04.008 Yang Hanjiang, Li Lijun, Gao Zicheng. Obstacle avoidance path planning of hybrid harvesting manipulator based on joint configuration space[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(4): 55－62. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.04.008 了大量研究，取得了一系列成果[10-17] 。蔡健荣等[18]利用 0 引 言 概率地图法（probabilistic roadmap method ，PRM ）对多 果实采摘机器人通常在非结构性的复杂自然环境下 自由度机械臂进行避障路径规划，该方法无需求取障碍 作业，分布在成熟果实周围的树枝，不成熟果实和其他 物在机械臂关节构形空间中的精确映射模型，只要通过 杂物就成为阻碍采摘机械臂运动的障碍物，给机器人自 采样获得部分机械臂关节构形空间无撞点，通过连接无 动采摘作业造成很大的困难。因此，为使得采摘机器人 撞点而获得机械臂避障路径，但受限于探索步数、搜索