原创力文档抛物线轨迹规划在工业机器人中的应用 application of parabolic curve trajectory planning in industrial robot.pdfVIP
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抛物线轨迹规划在工业机器人中的应用 application of parabolic curve trajectory planning in industrial robot
第25卷第3期 机电产品开崖与纠新 V01．25，No．3
1111兰!旦 !竺!!!!!!竺!苎!竺!!竺!!竺竺竺!堕竺垒!!竺!!!苎!型竺!! 堂型：．!!!!
文章编号：1002—6673(2012)03--018--03
抛物线轨迹规划在工业机器人中的应用
王霆．管小清
(北京电子科技大学职业学院汽车工程学院，北京100026)
摘要：论文对抛物线样争函数进行系统的分析，对于本课题中所研究的机器人在搬运过程中的轨迹应用
了抛物线插值函数：通过Mathb对机器人的轨迹进行仿真，其结果显示出抛物线函数虽然与其他
插值函数相比简单．但对于本课题中的机器人已经非常适合，不仅能够在机器人运动过程中保证
运行稳定。速度连续。而且在启动和加速过程中．冲击也非常小。
关键词：工业机器人；轨迹规划；抛物线函数；Mathb仿真
中图分类号：11P242文献标识码：A doi：10．3969，j．issn．1002—6673．2012．03．007
ofParabolicCurve inIndustrialRobot
Application TrajectoryPlanning
WANG
Ting．GUANXi∞-Qing
100026，China)
(BeringPolytechnic，Beijing
is andthe curvefunctionisalso inthefiddof
Abstract：Thecurvefunction
parabolic analyzedsystematicaUyparabolic applied handling
robots．Theauthorlnake$thesimulationof ofthe softwareMathbandtheresultofthesimulation
through
pathplmminghn她robot
showsthat tOother functionis butitis forthe robotinthis
comparingfunctions，theparabolic verysml：ple goodenough handling paper．The
is5mil]lin
functioncRnnot ensurethe robotrun butalso theshock the ofacceleration
parabolic only handling smoothly guarantee process
anddeceleration．
simuhtion
words：industrial curve；Mathb
Key robot；pathplanning；parabolic
可以使机器人避免复杂的计算。因此，本文主要讨论抛
0引言
物线轨迹规划在工业机器人中的应用嘲。
目前。轨迹控制的机器人已经广泛应用于各种作业
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