运动控制系统 第三版(原版) 第三章课件.ppt

直流调速系统的数字控制;内容提要;3. 0 问题的提出 ;; 3. 1 微型计算机数字控制的主要特点;;; 离散化和数字化的负面效应;;;3.2 微机数字控制双闭环直流调速系统 的硬件和软件 ;1. 数模混合控制系统;;2. 数字电路控制系统;;3. 计算机控制系统; 在数字装置中，由计算机软硬件实现其功能 ，即为计算机控制系统。系统的特点： 双闭环系统结构，采用微机控制； 全数字电路，实现脉冲触发、转速给定和检测； 采用数字PI算法，由软件实现转速、电流调节。;3.2.1 微机数字控制双闭环直流调速系统的 硬件结构 ;;;;1. 转速检测;; 测速基本方式;2. 电流和电压检测 ; 电流检测方法;; 信号隔离与转换;;; ;; 键盘与显示电路;;3.2.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的 软件框图;;图3-5 主程序框图 ;3．中断服务子程序 ;;;3.3 数字测速与滤波; 3.3.1 数字测速指标;（2）测速精度;; 3.3.2 数字测速方法;光电转换;增量式旋转编码器——带Z1轨道的园刻度;旋转编码器的检测原理;旋转编码器检测信号的处理;2. 测速原理;3. M法测速;;;4. T法测速;计算公式 T法测速的分辨率 ;;M法测速在高速段分辨率强； T法测速在低速段分辨率强； 因此，可以将两种测速方法相结合，取长补短。既检测 Tc 时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速，称作M/T法测速。 ;5. M/T法测速;; M/T法数字测速软件 ;;小 结;3.4 数字PI调节器;3.4.1 模拟PI调节器的数字化 ; PI调节器的传递函数; PI调节器的差分方程; 数字PI调节器算法;; 限幅值设置; 算法流程;3.4.2 改进的数字PI算法 ;;1. 积分分离算法;2. 积分分离算法;3.4.3 智能型PI调节器;;3.5 按离散控制系统设计数字控制器 ;3.5.1 系统数学模型;系统模型中： 转速、电流调节器均采用数字式PI调节器； 采样环节可表示为带放大的零阶保持器 式中 Tsam 为系统采样时间。; 系统简化;;3.5.2 数字控制系统分析和设计方法; Shannon 采样定理;; 系统采样频率的确定; 采样定理用法;;; Z变换方法; W变换方法; 扩展W变换方法;3.5.3 控制对象传递函数的离散化 ;; z变换过程;;; ??制对象性能分析;3.5.4 数字调节器设计; 数字频域法设计步骤; 离散系统 z 域数学模型; w 变换过程;系统 w ?域模型——虚拟频率传递函数;;; 数字频域设计方法;;;本章小结;;