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* 机器人原理与应用 感测模块— 加速度感测模组 感测模块—加速度感测模组 感测模块—加速度感测模组 感测模块—加速度感测模组 感测模块—加速度感测模组 一、模块介绍 感测模块—加速度感测模组（ACC2A2GI）模块是一个简单易用的两轴加速度感测模块，可以用简单的 I2C 讯号沟通，取得两轴向的加速度值。 加速度感测模组 倾斜度的量测，控制载具维持平衡。 量测机器人姿态，执行对应动作。 感测模块—加速度感测模组 感测模块—加速度感测模组 一、应用方向 使用I2C 控制方式，回传两轴加速度相对值。 包含动态与静态加速度，可量测±2G的加速度值。 分辨率于0.001G 以上。 提供内部温度量测，回传相对值。 更新频率为100 ?。 尺寸小，易于安装。 输入电压 5V。 感测模块—加速度感测模组 感测模块—加速度感测模组 三、模块特点 感测模块—加速度感测模组 输入电源部份，建议使用I/O 脚位提供电力，避免因系统重置时发生I2C 讯号错误。 以范例为例： VIN ：请连接至P 1 脚位。 GND ：请连接至P0脚位。 SDA ：请连接至P3脚位。 SCL ：请连接至P2脚位。 对应脚位，可由使用者变动，只需与程序中定义对应即可。 四、连接方式 感测模块—加速度感测模组 五、模块分析 感测模块—加速度感测模组 五、模块分析 模块操作温度 -40 ℃~ 123.8 ℃ 。 模块储存温度 -40 ℃~125℃ 。 模块使用时，建议使用I/O 脚位提供电源，避免系统重新启动时，讯号异常。 0 G 时，回传数值为2048。 操作注意事项： 感测模块—加速度感测模组 指令格式 指令功能 MXC62020_PowerOn(SDA,SCL) 经由SDA 、SCL 设定I2C 讯号的I/O 脚位，用于启动模块，程序开始时启动一次即可。 可视需求于程序指令前左侧加上 Status= , 读取指令下达状态。回传0 时指令下达失败，回传1 时指令下达成功。 MXC62020_GetX( SDA ,SCL ,Xvalue ) 经由SDA 、SCL 设定I2C 讯号的I/O 脚位，取得X 轴相对回传值，储存于 Xvalue 中。回传范围为0~65535 之间的整数。 0 G 时回传相对数值为2048。 可视需求于程序指令前左侧加上 Status= , 读取指令下达状态。回传0 时指令下达失败，回传1 时指令下达成功。 MXC62020_GetY( SDA ,SCL ,Yvalue ) 经由SDA 、SCL 设定I2C 讯号的I/O 脚位，取得Y 轴相对回传值，储存于 Yvalue 中。回传范围为0~65535 之间的整数值。 0 G 时回传相对数值为2048。 可视需求于程序指令前左侧加上 Status= ,读取指令下达状态。回传0 时指令下达失败，回传1 时指令下达成功 MXC62020_GetXY(SDA ,SCL ,Xvalue ,Yval u e ) 经由SDA 、SCL 设定I2C 讯号的I/O 脚位，分别取得X 轴、Y 轴相对回传值，储存于Xvalue 与Yval u e 中。 回传范围为0~65535 之间的整数值。 0 G 时回传相对数值为2048。 可视需求于程序指令前左侧加上 Status= , 读取指令下达状态。回传0 时指令下达失败，回传1 时指令下达成功。 六、指令格式及功能 感测模块—加速度感测模组 Dim iXValue,iYValue As Integer Dim bSDA,bSCL,bStatus As Byte Sub Main() Low 0 //设定 Pin 0 为低电位，做为接地。 High 1 //设定 Pin 1 为高电位，做为电源。 bSCL = 2 //定义 Pin 2 为SCL 脚位。 bSDA = 3 //定义 Pin 3 为SDA 脚位。 bStatus = 0 Do //启动模块 bStatus = MXC62020_PowerOn(bSDA,bSCL) Loop Until bStatus = 1 Do bStatus = MXC62020_GetXY(bSDA,bSCL,ixValue,iyValue) //取得X、Y 轴重力相对值 If bStatus = 1 Then //若指令下达成功，于终端窗口显示，X、Y 轴重力相对值 Debug CSRXY(1,1),X Axis: ,iXValue - 2048,CLREOL