气动机械手自动搬运控制系统的设计 development of pneumatic manipulator control system for automatic handling.pdfVIP

气动机械手自动搬运控制系统的设计 电工电气 (20 3 No.) 工艺与装备 气动机械手自动搬运控制系统的设计 陶海斌，倪俊芳 (苏州大学 机电工程学院，江苏 苏州 215021) 摘 要： 以三菱FX2N-48MR可编程控制器PLC为核心，设计了一种四自由度的气动搬运机械手，其 结构主要包括：机械手基座、上臂、小臂、机械爪。针对气动机械手的控制要求和动作过程，采用气 动原理技术及 PLC 控制系统技术进行了开发，并给出了硬件电路及软件程序设计，实际应用表明，该 机械手性能比较稳定，具有一定的扩展性。 关键词： 可编程控制器；机械手；控制系统；气动 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1007-3175(2013)01-0049-04 Development of Pneumatic Manipulator Control System for Automatic Handling TAO Hai-bin, NI Jun-fang School of Mechanical and Electric Engineering, Soochow University, Suzhou 2 502, China （ ） Abstract: With Mitsubishi FX2N-MR programmable logic controller (PLC) as the core, a pneumatic manipulator of four degrees of freedom for automatic handling was designed and its structure mainly included the base, upper arm, small arm, mechanical clam- per etc. In allusion to control requirements and movement process of pneumatic manipulator, pneumatic principle technology and PLC control system technology were adopted to carry out development and hardware circuit and software design were given. Actual application shows that the manipulator is quite stable in performance with certain extension. Key words: programmable logic controller; manipulator; control system; pneumatic 0 引言 的实用性。 该机械手选用了三菱FX2N-48MR作为控制器，程 气动搬运机械手是在生产过程中采用机电结合 序的编写修改方便，后期的维护也较方便。用气源 来模拟人手动作的机械设备，它可以代替人手搬运 选作驱动[3]，控制比较方便，其使用效果良好。本 笨重物体或在高温、有毒、高粉尘及易燃易爆等恶 文为实际运用中机械手的设计及生产提供了一定的 劣的环境下工作。原机械手采用单片机控制系统由 借鉴意义。