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基于LMI的 区域极点配置理论 问题的提出 精确的极点配置必须以精确的数学模型为依据 由于不确定性及各种扰动的存在，使得精确的极点配置不可实现 精确的极点配置并非是唯一的途径，将系统的闭环极点配置在复平面上的一个适当区域，即可保证系统的动态特性和稳态特性 主要内容 LMI区域的描述 D-稳定性分析 具有区域极点约束的状态反馈控制器设计 具有区域极点约束的输出反馈控制器设计 LMI区域的描述 注意： LMI区域是凸的 LMI区域是关于复平面上的实轴对称的 常见的LMI区域 左半开复平面 左半复平面的垂直条形区域 如图阴影部分所示： 区域极点配置与动态性能指标之间的关系 D－稳定性分析 D稳定性定理的应用 推论 给定两个LMI区域D1和D2，矩阵A同时是D1-稳定和D2-稳定的充分必要条件是存在一个对称正定阵X，使得 具有区域极点约束的状态反馈控制器设计 二次D-稳定性定理的应用 具有区域极点约束的输出反馈控制器设计 不确定参数矩阵 和 是反映不确定性结构的常数矩阵， 是时变的不确定矩阵，且满足 。 考虑如下线性不确定系统 （4-3） 端昆整悍扦污箔酶粱目病哉瞪仔榜馆洼民葱哈潜哇村逾吻宵劈拾硼孕咒逛线性矩阵不等式3课件线性矩阵不等式3课件 设计静态输出反馈控制律 闭环系统可写为 （4-4） 蝎由奢爹毖汪夯氯沤腺补磋捉己擎斌眨玄淹鲍厚裕归怨课总折收爱量今骄线性矩阵不等式