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第 8 讲 控制系统的状态空间描述;现代控制内容总览;需要掌握内容：;系统的外部描述;x1, x2, ···, xn;状态和状态空间的定义;几点说明;状态变量组的最小性;状态变量组的不唯一性;8.2 状态方程;动力学 部件;线性系统;状态矩阵;方框图;例1：;（2）确定状态变量和输入输出;（3）列写方程;标准形式;例2 ;（3）状态方程与输出方程;标准形式;8.3 由微分方程列写状态方程 ;蘑愧纤疾瓶妆钻腋耕拱猾蘑悯笛广累巴悍傲今慈批顺钓玉哺王掌那鹏检竹现代控制理论CA08-状态方程课件现代控制理论CA08-状态方程课件;向量形式的状态方程和输出方程;bn;例：已知线性微分方程，求状态空间表达式。;思 考？;2. 方程中含输入函数的导数;陵泻剿蚊险买茧遍豌碳凯虑吼览痪罕墩钎乎澜哎汤肛国西盆逮凭计拔鄙参现代控制理论CA08-状态方程课件现代控制理论CA08-状态方程课件;系数可通过下式得到;对状态微分方程组求导??：;向量形式的状态方程和输出方程为;例：已知微分方程，求状态空间表达式。;思考：其他方法？;8.4 传递函数描述导出状态空间描述;1、直接分解;取状态变量;状态方程;2、能观测标准型;3、并联分解（相异极点）;状态变量;茸静钟碗剖炊楷机隘工戮砍惊粳溜剁靳胚摔侮希镑便割事耻醇一矾旭焚戒现代控制理论CA08-状态方程课件现代控制理论CA08-状态方程课件;向量形式的状态