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双绕组无刷直流电机容错控制系统的实现 implementation of dual winding brushless dc motor fault tolerant control system
第14卷第11期 电 机 与 控 制 学 报 V01．14No．11
2010年11月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Nov．2010
双绕组无刷直流电机容错控制系统的实现
倪风雷1’2， 朱映远1， 顾义坤1， 党进1， 邹继斌2
(1．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150080；
2．哈尔滨工业大学电气工程博士后流动站，黑龙江哈尔滨150080)
摘要：针对空间机械臂关节电机伺服系统的可靠性和关节体积重量的矛盾，分析了3种典型空
间机械臂关节电机驱动系统的可靠性。确定了机械臂关节电机采用双绕组无刷直流电机结构的方
案，建立了双绕组结构无刷直流电机数学模型，设计了双绕组结构无刷直流电机驱动控制系统和容
错控制策略，研制了双绕组结构电机关节伺服系统控制平台，进行了容错控制实验和关节位置伺服
控制实验。实验结果表明：在重量和体积要求苛刻条件下，采用双绕组结构无刷直流电机伺服系统
设计方案，不仅可提高关节的集成度和可靠性，而且没有降低关节位置伺服跟踪性能。
关键词：无刷直流电机；双绕组；容错；控制系统；可靠性
301．2
中图分类号：TIM 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2010)11-0069一cr7
of
dual brushlessDCmotor
Implementationwinding
faulttolerantcontrol
system
NI ji．bin2
Feng．1eil’2，ZHUYing．yuanl，GUYi．kunl，DANGJinl，ZOU
ofRoboticsand Institute
(1．StateKeyLaboratory System，HarbinofTechnology。Harbin150080，China；
2．Electrical Post—doctoralResearch Institute
Station，Harbin 150080，China)
Ensinecring ofTechnology，Harbin
are80mecontradictionsbetweentheserVomotors andthe volumeforthe
Abstract：There reliabilityjoint
the
space system．The of motordrive of 3 typicalspacemanipulator
manipulator reliabilityjoint system
was of thedual brushlessDCmotorstructurefortherobot
systemsanalysed，theprogramusing winding
arm motorWas mathematicalmodelofthedual brushlessDCmotorstructure
joint determined，the winding
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