MIYD—HK-250台锯的功能与结构改进.pdfVIP

2012年第2O期 科技_向导 ◇高教论述◇ 度。在比例调节中，输出信号哟与偏差e成正比，增大比例系数 ，可以减 出的是由于赛车机械结构的影响，车模转向拉杆并不等长．会导致赛 少误差，提高控制精度；在车速的控制当中，增大 值，可以加快调节，实 车在左转和右转时，同一PWM数值所对应的转弯半径两者有较大的 现车模的迅速加速和有效减速。但若比例作用过大。车速的超调和振荡．使 差异。因此，需要对左转和右转时的情况分别进行测定。测量方法如图 系统变得不稳定。车模容易因为速度阶跃变化而影响车速甚至会冲出赛 2—3所示。 道。因此，在速度控制中，寻找合适的比例系数至关重要 微分参数Kd的作用是改善系统的动态性能 ．在响应过程中抑制 偏差向任何方向的变化．对偏差变化进行提前预报。微分调节的输出 信号与偏差信号e对时间的导数成正比 微分作用反映了系统偏差信 号的变化率，具有预见性。能预见偏差变化的趋势．从而产生超前的控 制作用．在偏差形成之前将其消除。增大微分系数能够增强系统的稳 定特性，减小超调，并且改善瞬时响应 ，提高系统的动态性能。但Kd 不能过大，否则会使响应过程提前制动．延长调节时间，并且会降低系 统的抗干扰性能 根据上述分析。我们在车速控制中采用了PD控制方式。车速控 图2—3 赛车转弯半径测量原理围 制函数计算式为： 按照图示，在赛车行驶轨迹上确定 A、B两点，通过测量两者之间 trap_speed =0xA0 +Speed _ d60 +(Speedd —Speed_d_last、2 弦长 a以及弦切角 0．可以根据以下公式推导出在该PWM 占空比下 (8) 赛车的转弯半径R： 其中，Speedd=Seued_speed—cur_speed；Setted_speed是该赛段程 序给定车速．Cur_speed是测速传感器测量得到的当前车速：两者的偏 R (1o) 差作为被控量代人计算公式，通过比例系数 和微分系数 的计 调整车模机械装置．从舵机中点开始．逐渐加大或减小PWM 占 算修正．即可得到调整后的车速 空比。使车模在测试跑道上以较低车速转弯行驶。 3．1．3PD参数的选定 4．结论 在参数调节过程中．首先对车模进行P控制。初始给定一个较小 回顾赛车整个 的设计过程中．所作的工作主要有 以下几个方 的比例系数 观察车速的响应，不断加大 值 ，当车速响应变快， 面 ： 直至出现明显的超调时，将 值适当减小。然后观察车模在赛道上 (1)利用PD算法对车速进行闭环控制。速度响应精确、迅速。 表现，不断调整系统的动态过程。为了抑制车速的超调，接着加入微分 (2)精心设计控制算法，对赛车转向系统进行了细致的标定，通过 控制 。先把微分时间设为0，然后逐渐加大 ，同时改变相应的比例系 公式推导建立起比较准确的方向控制模型．使赛车能够根据赛道特征 数，反复试验，最终取 =55，Kd一0．002时，可以得到比较满意的车速 自动调整合适的车轮转角寻线行驶．同时选取合适的目标车速．在赛 控制效果。