伺服运动系统控制参数在线调节算法研究 research on control parameters on-line adjustment algorithm of servo moving system.pdfVIP

罩 电 子 工 业 毫 用 i殳备 专用设备设计研究 伺服运动系统控制参数在线 调节算法研究 方 强 。宋福 民 (深圳市大族数控科技有限公司，广东 深圳 518057) 摘 要 ：针对传统伺服运动 系统跟踪性 能容 易受到外界干扰 、速度变化 、非线性等 因素影响的缺 陷，提 出根据速度变化实时切换控制参数 的在线调节算法，并基于PMAC控制器实现其算法，通 过实验证 明了算法对改善伺服运动系统跟踪性能的有效性。 关键词 ：伺服运动系统 ：控制参数在线调节；PMAC控制器 中图分类号 ：TM383．4 文献标识码 ：A 文章编号 ：1004-4507(2011)08—0027-05 ResearchonControlParametersOn-lineAdjustment Algorithm ofServoM ovingSystem FANGQiang，SONGFumin (HANSCNCScienceTechnologyCo．，Ltd，Shenzhen518057，China) Abstract：ThetrackingperformanceofthetraditionalServoMovingSystem isLikelytobeaffectedby theoutsideinterference，speedchanges，non—linearandotherfactors．Theon—lineadjustment algorithm isproposed to switch real—time controlparametersbased on speed changes，and the algorithm isrealizedonPMAC controller．Experimentsshow thatthisalgorithm iseffectivetoimprove thetrackingperformanceofServoM ovingSystem ． Keywords：ServoMovingSystem，AdjustmentControlparametersOn—line，PMACcontroller 伺服运动 系统通常采用 PID+前馈 控制策 于参数整定直接受负载性能的影响，往往整定不 略，具有鲁棒性强 (对工况的适应能力强)、算法 良、性能欠佳 ，导致对运行工况 (扰动、参数时变 容易实现等优点，然而 PID+前馈控制策略属于 等)的适应性差。 经典控制理论范畴，适合于线性控制系统，但是 伺服控制系统的基本结构如图 1所示 。 实际工程应用中往往受非线性、参数时变等不确 伺服控制策略中，比例环节用于调节伺服运 定性 因素的影响，导致控制效果不理想；此外 由 动系统的刚性，微分环节提供运动所需要的阻尼 收稿 日期 ：2011-07—04 万方数据 万方数据 罩 电 子 工 业 薹 用 设 备 专用设备设计研究 上层应用程序 嘉鎏耋囊 J 跟 控 随 制