伺服运动系统cmac神经网络算法研究 research on cmac algorithm of servo moving system.pdfVIP

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2017-08-14 发布于上海
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伺服运动系统cmac神经网络算法研究 research on cmac algorithm of servo moving system

团■口专耋用设塑备鱼制造重研究伺服运动系统 CMAC神经网络算法研究方强，宋福民 (深圳市大族数控科技有限公司，广东深圳 518057) 摘要：为改善高速高精设备加工质量，利用小脑模型具有不依赖于被控对象的精确数学模型、极强的非线性拟合能力、对运行工况适应能力强的优势，将其与 PID控制相结合形成 PID+CMAC控制策略；并借助 TurboPMAC的 “开放伺服”功能，在 TurboPMAC运动控制器上实现了PID+CMAC控制策略。测试结果表明PID+CMAC控制策略对于改善系统的定位性能和跟踪性能具有良好效果。关键词：伺服运动系统；小脑模型；开放伺服中图分类号：TP271．4 文献标识码：A 文章编号：1004．4507(2011)09．0049—05 ResearchonCMAC algorithm ofServoM ovingSystem FANGQiang，SONGFumin (HANSCNCScienceTechnologyCo．，Ltd，Shenzhen518057，China) Abstract：Inordertoimproveprocessingqualityofhigh—speedandhigh—precisionequipment，CMAC iS combined with PID to become the controlstrategy including PID and CMAC based on its characteristicsofnoaccuratemathematica1modelofcontrolledobject。srtongnonlinearfittingability andhighlyadaptabiliyt inoperatingconditions；basedontheOpenServofunctionofTurboPMAC， theconrto1strategy includingPID andCMAC hasbeenrealizedonTurboPM[ACmotioncontroller ． Thetestresultsshow thatthecontrolsrtateyg includingPIDandCMACcanbetterimprovethesystem positioningperformanceandfollowingperfomr ance． Keywords：Servomovingsystem ，CMAC(Cerebellamodelarticulationcontroller)．Openservo 高速高精度加工是目前最重要的研究领域之参数不确定性的情况下如何设计高性能的伺服控一，其目的在于提高机械加工生产率并改善加工制器。当使用有限带宽的伺服控制器时，伺服延迟质量。然而，实现高速高精度加工也面临着许多挑也成为引起位置误差的主要原因，并会随着高速战。最主要的问题在于存在扰动、非线性、模型和加工时进给速度