优控制与滤波作业解答.docVIP

·变分学 求泛函，的极值曲线。 解：两端固定，无约束泛函极值。 Euler方程： 其中： ∴Euler方程为： 解为： 代入边界条件得：c1=1，c2=2 ∴x*(t)=cost+2sint 或用Laplace变换解： 已知线性系统的状态方程 其中 给定，，求，使性能指标为最小。 解：始端时间和状态固定，终端时间固定tf=2，终端状态约束，终端约束条件为：，即g(x(tf), tf )=x1(tf)=0 (一个约束方程)。等式约束条件下的泛函极值问题。 泛函极值的必要条件为： 系统方程： 伴随方程： 控制方程： 横截条件： 边界条件： 解上述方程: 将边界条件以及代入上述方程，有： 故，使性能指标J达到最小的最优控制为：u*(t)=[-9/14 9t/14-18/14]T 受控系统的状态方程、初始条件和目标集分别为 试写出使为最小的必要条件，其末端时间是可变的。 解： 系统方程： 伴随方程： 控制方程： 横截条件： H在最优轨线末端满足： 边界条件： 已知受控系统，试求和tf，使系统在tf时刻转移到坐标原点，且使为最小。 解：终点时间未定，终点状态固定，起点固定。 f =u， 使J最小的必要条件： 系统方程： 伴随方程：