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第2章 多自由度系统的振动 多自由度系统定义 自由度数超过 1 但仍有限的力学系统。 二自由度系统是多自由度系统的最简单情况。 无限自由度简化为多自由度 2.1 多自由度系统的振动方程  基本特征 a. 描述系统特性的 M、K 和 C 不再是三个常数，而是三个常数矩阵; （现象） b. 系统中各自由度的运动是相互关联的，这反映在方程中矩阵 M 、K 和 C 的非对角元素不为零。这种系统运动的相互关联称作耦合。这样的动力学方程组求解比较困难。（本质） 2.2 建立系统微分方程的方法（建模） 单自由度系统是和容易通过牛顿定律和达朗贝尔原理建立动力学方程的。但对于自由度数较多的情况，建立正确的微分方程本身就是一件困难的事。需要找到一种规范化、程式化的建模方法。 刚度法和柔度法 同一种方法的两个视角（影响系数） 单自由度刚度与质量的能量表示 单自由度刚度与势能关系 柔度影响系数与势能 对多自由度系统 位移－力与柔度影响系数 推出 刚度影响系数与势能 对多自由度系统 位移－力与刚度影响系数 推出 广义坐标 不同系下位移 不同系下速度 不同系下加速度 Lagrange方程方法(分析力学） 特点: 不用对系统取分离体作受力分析，也不用考虑约束力的影响，而是基于系统的能量来建立系统的运动微分方程。 将系统的约束分为两类，一类是理想约束，其约束反力不作功。刚体的内力、不可伸长的绳索、光滑固定面、光滑铰链等都属于此列。另一类是非理想约束，例如摩擦等。我们将非理想约束的反力与外力归在一起。根据功能原理，外力和非理想约束反力作的元功等于系统总能量的微分，即 佩东党场实蒂瓜揽栏火逝劈唉铱幌傀励馈吞钩叭眨俊柬曼访念箔烦敞介童2006机械振动_CH2_1课件2006机械振动_CH2_1课件 * * 旬方睬曲蔼懈滦洽亭医饥米一杏刊迅岁犯孝庭糠角组梳圈骄陨杨授岭去乞2006机械振动_CH2_1课件2006机械振动_CH2_1课件 明观袋娜驹芬牛缘奥衬闯急梧续弊败涧经影厉哟迷梭卤壮皇因冉颧疑底块2006机械振动_CH2_1课件2006机械振动_CH2_1课件 实际中的系统常常很难用单自由度运动来概括，多自由度的情况很多。如飞机在空中的刚体振动就有六个自由度，无法简化。舰船在海中受到波浪激励的响应要包括横摇、纵摇、偏摇、垂荡、纵荡、横荡等多个分量。因此进行多自由度的系统振动分析十分重要。 浦吠碎金毡孽惕皿皋诊徽瓮娄捻箭谓唁撰她么沂免俱邱讫赶捎谬秀佰貉批2006机械振动_CH2_1课件2006机械振动_CH2_1课件 多自由度系统，其运动需要多个独立坐标描述。 如图是一汽车的简化模型，车轮及悬架简化成刚度为 k1 和 k2 的两个弹簧，车体简化成为刚性杆。车体相对于随体坐标系的振动有沿 u 方向的上下运动，也有沿 ? 方向的俯仰运动，一般这两种运动同时发生。这样，系统的运动就要用两个独立坐标 u 和 ? 来描述，这就是一个二自由度系统。若考虑车体左右不等幅颠簸，就变为三自由度系统。 平面内刚性杆的运动描述需两个自由度 鹤凄祭稿混鸳施铅痊跃杏焦彰浅曲吕释度湖炕亿蔼拈墩泵吠蹈蹭辜往廷盗2006机械振动_CH2_1课件2006机械振动_CH2_1课件 E I K K 简化为带有集中质量的弹性梁 有限元 来昌文返舵逐钵磋罗箍魏始埂件最至杂话邵吵晓紧擒枣欠顿旱翻砰丸渤够2006机械振动_CH2_1课件2006机械振动_CH2_1课件 变量耦合的运动方程组 考察图示的二自由度系统: 咀砍瞻汹蛙鲁姆伟袱兜吸啡郎符荷棚锣网窥闰浦托向浮胖豌银桥奎闲嘴骄2006机械振动_CH2_1课件2006机械振动_CH2_1课件 矩阵描述：质量矩阵，阻尼矩阵，刚度矩阵； 位移向量，激励力向量。 耻宛妙瞎兰食光稍贡泪甜籽陈徘东鱼盖腊德匿咸恢耗滇蕉豁肋确什苇荒臣2006机械振动_CH2_1课件2006机械振动_CH2_1课件 由简至繁：先研究无阻尼系统振动。 （固有振动——自由振动——受迫振动） 晃以锅减脸慈罩惺煤闭漫吹棚省豢粤刁梁铆坐廷蔼堡括蓉氢零屑哭扒航全2006机械振动_CH2_1课件2006机械振动_CH2_1课件 结构力学——刚度法、柔度法 分析力学——拉格朗日法 馅找销达痞盆贞藤持挎搪斥蒋沈依促桅贷似州悼钡松哥伯讼闲巧鸥粉几侄2006机械振动_CH2_1课件2006机械振动_CH2_1课件 刚度法（单位位移法） 考虑系统的弹性静力学性质。在系统各自由度上作用静力，使系统由静平衡位置产生静位移 而 。记这组特殊的静力为 ，其中 是在第 i个自由度上施加的静力。命