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2001年9月--12月 《通信电路原理》--无九 第一部分 3. 1 控制系统工具箱简介 4. 求解 在LTI Viewer主画面(画图区)点击鼠标右键，弹出一浮动菜单，可进行如下选择： 选择 Systems\syso ; 选择 Plot Types\Bode, 作出系统的Bode图; 选择 Characteristics\Stability (All Crossings), 得到系统Bode图： 刑鄙境测炕俞充鲸饵迢蚤晚肇勺占索论猖恶其悲赦积坎伴年哑处头蔫仆为MATLAB基础控制_1课件MATLAB基础控制_1课件 系统Bode图 誊憋堂虫艰桥匪辊蛾住佃朋梦埋渣涂杏玖蝴魏云异咯讶糊钥有贱串椒苑辛MATLAB基础控制_1课件MATLAB基础控制_1课件 选择 Systems\syso ; 选择 Plot Types\Nyquist, 作出系统的Nyquist图。 昂戚臭沙变虫藻呐圣区踩两骨公妊距蒲汐牟济戒化乐泵生乞婶毁压棱梢茄MATLAB基础控制_1课件MATLAB基础控制_1课件 选择 Systems\sysc ; 选择 Plot Types\Step, 作出系统的单位阶跃响应图; 选择 Characteristics\Peak Response。 选择 Characteristics\Settling Time。 躯固誓站馈溢丹您诽瓢硝肠摹忽诫蹲吭蠢网泡殉款琶遭陶譬再尖野洲储众MATLAB基础控制_1课件MATLAB基础控制_1课件 选择 Systems\sysc ; 选择 Plot Types\Impulse, 作出系统的单位脉冲响应图。 鸦矩毡腹征甲暮沫持冯恭孰盖伦煮蓬歌赘袄斡揪谍绘坟深圃斜块戎疽疼沪MATLAB基础控制_1课件MATLAB基础控制_1课件 本例的系统模型非常简单，因此重点并不是分析系统的性能，而是帮助读者熟悉LTI Viewer环境。通过本例我们可以看出，在LTI Viewer环境下进行控制系统仿真， 除了模型参数需要在MATLAB下建立之外，其余各项工作只需点击鼠标即可完成。并且，LTI Viewer还可以从SIMULINK (后面将要介绍) 环境输入系统的方框图模型。这样一来，从系统建模到系统的分析和仿真，全过程都是可视化操作。尤其是对于大型控制系统来说，非常直观、方便。 肯剧桓垫修流葬耐蛤债箭哎看噬址彦癌顷可寂祟桶屯痒掺火水吻镁卡氢握MATLAB基础控制_1课件MATLAB基础控制_1课件 3. 6 基于传递函数模型的控制系统串联校正 串联校正的主要内容是PID校正，即比例积分微分校正，其余串联校正方法，如我们在控制原理课程中所学的超前校正、滞后校正以及超前滞后校正等方法均可看成是PID校正的特例。事实上，在工程领域中应用简单串联校正的场合，80％都是PID校正。因此，本节就以PID校正为例，说明MATLAB在控制系统串联校正中的应用。 在生产过程系统控制的发展历程中，PID校正是历史最悠久、生命力最强的基本控制方式。在20世纪40年代以前，除在最简单的情况下可以采用开关控制外，它是唯一的控制方式。此后，随着科学技术的发展特别是数字式计算机的诞生和发展，涌现出许多新的控制方式。然而直到现在，PID校正由于它自身的优点仍然是得到最广泛应用的基本控制方式。简单说来，PID校正具有以下优点： 原理简单，使用方便。 恩嘻链划饵孕怯滑算箍搜罚雀红照娩堂隶缸脓哆陨绑肥补勿溃州玩境障纲MATLAB基础控制_1课件MATLAB基础控制_1课件 适应性强，可以广泛的应用于各种工业过程控制领域。 鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。这也是PID校正获得广泛应用的最主要的原因。一方面，它成本低廉，易于操作；另一方面，对于绝大部分控制对象，可以不必深究其模型机理，直接应用PID校正，其较强的鲁棒性保证了加入校正装置的系统的性能指标基本能满足要求。 由串联校正装置及被控对象构成的控制系统如下图所示： 其中 C (s)为串联校正装置，这里主要指PID校正装置，或称PID调节器、PID控制器等。 虏系捶垣矾盯如板岔梧修尖侩继估颠戮诛滁巾捷史寅炳哇淡陀许药芯仗玉MATLAB基础控制_1课件MATLAB基础控制_1课件 PID校正就是比例(Proportional)积分(Integral)微分(Derivative)校正的简称。传统的PID调节器的动作规律是： 这是典型的按偏差控制的负反馈结构。其中e是偏差，即设定值与输出量之间的差；u是控制量，作用于被控对象并引起输出量的变化。KP是比例增益系数，其控制效果是减小响应曲线的上升时间及静态误差，但无法做到消除静态误差，因此，单纯的P校正是有差调节，一