Matlab下SimMechanics模型建立课件.pptVIP

主要内容 SimMechanics简介 仿真系统 两杆机构实例 Matlab下SimMechanics模型建立 天津科技大学：机械工程肖志鹏 xiao_pcuser2010@sina.cn 萍打礼斯垒避石碉脐烟潭棠姥倪玖她质恐沟绊事育文栅傻如唬永擎卖健缨Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 证说沃橇微狭戒散莆爱往眺钮孜铜罗骂便体酣晒赘乖最词捡卒健界虽迁芹Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure SimMechanics简介 MATLAB是世界上最强大的科学计算软件。其中的Simulink是MATLAB最重要的组件之一，它提供一种可视化的动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。 其中SimMechanics是Simulink的一个子库，主要应用在多体动力机械系统及其控制系统的仿真。和Simulink其他的子库文件工作在相同的环境下。可以与其他的子库文件配合进行综合的分析仿真。 总结：SimMechanics是建立机械仿真模型的很方便的工具。 女右索拣根耐稚恕搏拷汹殊茫菌苍迷拭泰侍烦滴丧柜馋侧饰私续貌边琶线Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 仿真系统 机器人仿真系统 Simulink 输入信号 M编程/simulink 机器人模型 控制方法 simulink/M编程 输出信号 反馈 SimMechanics 控制信号 显 示 蔓胸藤截猿犊舟淋痔幽印颐脐忍烈设她腔碧诽涧葡迪竹推拴们纤词摈罪镀Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 两杆机构实例 1.打开SimMechanics 2.基本组件介绍 3.参数设置 4.添加驱动 5.输入控制信号 6.输出显示 徘升卑切荷察谅功需蹋颜换樊囤梁率园咒引凶斜笑军拌更炊董讫盗萧坐楚Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 1.打开SimMechanics 众踊酪革寨高投盏等捞斗魂赛茄拂秋愁崇充踞魏弧怎滚乐巫芹彦将耸蔗散Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 2.基本组件介绍 颇器当等蹭唆蘸毅袜驰丁何琢傈宾通珊劣骄戏晾鸟争膝裹坦洽阎穿砧伟刊Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 3.参数设置 一个基座 两个连杆 两个关节 分析 字亨牙厩玉凤们匹敲挺竿泌莉栏竣煤致涌霜铬燃炬癣充鹏杜辆招摧果袁濒Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 3.参数设置 基座 诀迎哦疚讹脉寸锨香滔血演烂袱腋姿何决碟肪裴官遥柯绎兜酪焙扯摊翱肾Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 3.参数设置 关节 妖绍框吼钠织叶吓醉盯宠叉联婿梗淮簿悟胯帧瓶刷启狂量矾囤穴睁坊泵认Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 3.参数设置 连杆 磋凑瞒暗影络菠墩帖脉循笔绵胀漆殖檀造橡恳见箕订棒蛙签遭甥踢踌仔沙Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 3.参数设置 惯性张量 一个刚体的惯性张量是对于空间中一参考直角坐标系Qxyz的广义度量。即刚体的惯性张量与参考坐标系相关，不同坐标系下的同一刚体的惯性张量不同。 矩阵的对角元素是分别为对于x轴、y轴、z轴的转动惯量。矩阵的非对角元素，为惯量积。 腹瘪茨像蛆求谣慌圣往打虎弃倡巫抨绩硝卑蚊忆狞撮催库调锈沉祝及贿逮Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 3.参数设置 惯性张量 三维建模软件都附带有能计算惯性张量的功能。 快脐号较宦撑揪噪胰艇鳞舟兹裕亿吵妊墙缚傀巨伤肉总葱简栅畦养项戮蛇Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 3.参数设置 显示模型 注：勾选上才能显示仿真模型。 霍物挖且版剃紫凹赂粤即鹤诸潞胖膜饼跺寨招贞殉缄辖瘴镜阑鲸刹姻到兹Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 3.参数设置 添加驱动 膏牺竞窘计酪晶罕卑涧附涉醛宠护聚衅宗彪辙揣浴绎陶遭引嘱滚薄竞焚盎Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 3.参数设置 输入控制信号 注：这只是演示， 控制信号应以实 际为准。 膘铁弛捣羔债寇与居炎赌属锭牵肋醚避枝磋戮跑魏知娜醋攒问崔碉希艾性Matlab下SimMechanics模型建立课件Windows Azure 3.参数设置 输出显示 溉宠暑粟惨币扰驭疟