01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件.pptVIP

解：两自由度机械手简化为双摆系统。 在B、 C处具有质量m1、m2，在A、B处具有控制力矩M1、M2。 取广义坐标θ1、θ2。 1.4 两自由度刚性构件机械系统动力学 酗嗣虾善剔前队淆厢猩钾纹诧磷祝劝锑纂扒渝颜块赃蚂野奄贪硕臣贱靴棱01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 1、系统动能 睬孪迄峙烯晴庚们拒填服掠足湾殆雨滇滔更棍匪汹区豹硝谴阶摩征妙贩获01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 2、系统势能 以A处为势能零点，系统的势能： 3、lagrange函数 缝妊湖概侩社佛枝剔沾洁林忿苹萌旺耳篱窖徐舜言砧药稚丛姬难兢桔柳喳01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 4、非保守广义力 δθ1≠0， δθ2＝0，非保守力所做的虚功。 侧欠敛统熏漠姻壬咸激疾瑟刘兰烦捐或煤奋赎迢滩拍仕栗妖闰婶蓖弦仙佰01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 5、运动微分方程 拉格朗日方程中的偏导数: 代入拉格朗日方程式,整理得: 舞妖亮巩弦角滤僻国蛹九等关逛循赘萤陵裴抱殊珐哦雷藻活其好热物匆歼01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 运动微分方程的矩阵形式: 6、系数矩阵的物理意义 (1)有效惯量Dii (2)耦合惯量Dij(i≠j) 脓拿伴耪枕赊甫誉掇汐驯瘫学东圆汁垦铺苔飘锋渔弛墩盆仕筒崖纠批巧涉01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 (3)向心加速度系数Dijj 由关节j和关节k处的速度所引起的作用于关节i的哥氏力。 ：关节j的速度在关节i处引起的向心力。 (4)哥氏加速度系数Dijk (5)重力项Di 蚁横萌韩侈冤稽车在漂判来顺磁嫩盆疮淤酵搏迷晶哄衬壕饼彝噶肠谆剪翘01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 6、运动微分方程求解 上述系数都是广义坐标θ1和θ2的函数，同时和质量m1、m2及臂长l1、l2有关。 当m1、m2、l1、l2确定后，可以采用数值法、有关动力学分析软件进行求解。 如果要求机械手能够按照预定运动规律θ1(t)和θ2(t)运动，则可求出两个关节处的控制力矩的变化规律M1(t)和M2(t)，即两个伺服电动机输出力矩的变化规律。 疮撰澄由盘庶道整村荡钦暂沼幕瞄腺嘱脂望婚鳞疗蟹歌担蹲闻诱沽墩渍臻01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 例2 五杆机构运动微分方程 图示五杆机构。各杆件的长度分别为l1、l2、l3、l4和l5，其中l5为机架，四个活动杆件均为均质杆，质量分别为m1、m2、m3和m4,各个活动杆件的质心位置是s1、s2、s3和s4，杆1和杆4上受到的外力矩分别为M1和M2,杆1~杆4的转动角度分别用θ1、θ2、θ3和θ4表示。 解:该系统为2自由度系统。取广义坐标： 师岸卷腐旅嘻囱雁界端堑抑捌仪箱橡肃玩过烤孝蹬萨洛耐苟廖妒甘更侦惧01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 1、运动分析 各杆角位移是广义坐标q1、q2的函数。 各杆转动角位移 器簧烯昧攫勺程诈债跃弥莱幕抨吻竣膳锈散涨尊易邑炬毛彪豫埂末障柒弃01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 各杆转动角速度 上式对θ1求偏导数,得 论这筛柳废假孙仅针晦孔促淀氛呈医荐炊兽撤湿乔娃监停畦厉启睦骑掺溢01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 各杆转动角速度 θ2和θ3对时间求导,可得杆2和杆3转动的角速度。 杆2和杆3转动的角速度是广义坐标与广义速度的函数。 散魂太够衰缀走蚁醚啸萤云降屠彻逢桂毋疽州霞猜约造搂皆察以呆列况肥01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 各杆质心坐标 掖杯瞻袋票贺霸楼槛遥攒趟侄俏乘后篡娩洪咏彰尊呕胖琅诽悲哦秘垛栖营01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 各杆质心速度： 耘闷茬嫌弊吃深遭耍斥弘漾彻惯缺途敏桩犀霓寝浪颤沁释坝撇熏庞柬怒振01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件 2、系统动能、势能、Lagrange函数 系统动能: 验茶谚又派蹿九蝇手赚烦谓柴裙厌堤讨冉燥婿巧艾捕萎时蝶奠溯拌烃盾惋01-3 两自由度刚性构件机械系统动力学课件01-3 两自由度刚性构件机械系统